여인창, 노명일, 최성원, "다중 센서를 활용한 USV의 자동 접안 방법", 2025년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, p. 364, 2025.05.08-05.10
| Abstract | USV (Unmanned Surface Vehicle)는 최근 해양 감시, 항만 물류, 해양 측량 등 다양한 분야에서 활용이 확대되고 있다. 그러나 USV가 주로 운항하는 항구는 선박의 왕래가 잦고 구조물이 밀집되어 있어 매우 혼잡한 환경을 이루고 있으며, 이로 인해 자동화된 접안 방법의 필요성이 크게 대두되고 있다. 특히, 기존의 자동 접안 방법은 주변 타선의 움직임을 충분히 고려하지 못해 충돌 위험성이 존재하며, 이는 USV의 실질적인 운용에 큰 제약으로 작용한다. 본 연구에서는 타선의 위치와 속도 등과 같은 동적 요소를 다중 센서를 활용하여 실시간으로 반영하고, 이를 기반으로 안전한 접안을 수행할 수 있는 자동 접안 방법을 제안했다. 제안된 방법은 심층 강화학습 기반 (Deep Reinforcement Learning, DRL)의 제어 정책을 통해 USV가 다양한 상황에서도 스스로 안전하고 효율적인 접안 경로를 학습할 수 있도록 설계되었다. 이를 위해 실제 항구 환경을 반영한 가상 시뮬레이션 환경을 구성하고, 다양한 접안 시나리오에 대해 제안된 방법을 테스트하였다. 실험 결과, 본 연구에서 제안된 방법은 복잡한 환경에서도 높은 안전성과 접안 성공률을 보여, 기존 방법 대비 우수한 성능을 입증하였다. |
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| Publication Date | 2025-05-09 |