김동우, 노명일, 여인창, 최성원, "멤브레인 타입 LNG 화물창 내 작업자 안전을 고려한 단열 판넬 자동 이송 장치의 경로 계획 연구", 2026년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, p. 258, 2026.05.27-05.29
| Abstract | 조선소에서 스마트 야드 구축이 가속화됨에 따라, LNG선의 화물창 단열 판넬 설치 공정에서도 자동화 기술의 도입 요구가 급증하고 있다. 기존 공정 대비 효율성 향상도 중요하지만, 현장 도입의 최우선 전제는 단연 작업자의 안전이다. 특히, 마스틱 (mastic) 도포 후 고중량 판넬을 이송하는 과정에서 자동 이송 장치의 단순 최단 경로 주행은 화물 낙하 및 작업자 충돌 등 중대 재해를 유발할 위험이 매우 크다. 이를 해결하기 위해, 본 연구에서는 미 체결 단열 판넬의 이송에 특화된 동역학 조건을 적용한 자동 이송 장치 (AGV: Automated Guided Vehicle)의 하이브리드 경로 계획 방법을 제안하였다. A* 알고리즘으로 전역 경로를 생성하고, 강화 학습 (reinforcement learning)을 통해 작업자 안전 영역을 보장하는 지역 회피를 수행하고 급정거 등의 동역학 제약을 학습시켜 화물 이탈 및 전복 위험을 최소화하였다. 기존 알고리즘과의 비교 분석을 통해 동적 위험 노출 지수 (DREI: Dynamic Risk Exposure Index) 등 정량적 지표를 평가하였으며, 그 결과 제안한 방법이 우수성과 안전성이 높음을 입증하였다. |
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| Publication Date | 2026-05-28 |