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Abstract 항해 프로그램은 출발지와 목적지가 주어졌을 때, 선박의 항로를 결정해 주는 프로그램을 의미한다. 선박의 항로 결정 시 적용 선박의 종류를 고려해야 한다. 대형 선박의 경우, 항해의 안전성과 경제성을 위해 해상 상황, 연료 소모량, 내항 성능 등을 고려하여 최적 경로를 결정하게 된다. 반면, 소형 선박, 특히 요트는 개인이 운항하는 경우가 많고 연안을 주로 항해함으로 일반적인 대형 선박들과 다른 관점에서 항로를 도출해 주어야 한다. 즉, 대항에 비해 연안은 복잡한 지형을 가지고, 양식장, 부표와 같이 다양한 종류의 장애물들이 존재한다. 또한, 요트용 연안 항해 프로그램은 개인이 주로 이용하기 때문에, 사용자의 편의성을 고려해 경로 생성 시간은 최소화되어야 한다. 앞서 언급한 요소들을 고려하기 위해 본 연구에서는 Quadtree와 Hierarchical A*를 적용해 요트 전용의 연안 항해 프로그램을 개발하였다. 즉, IHO (International Hydrographic Organization)에서 규정한 객체 데이터를 해도로 가공하는 도구로서 Quadtree를 사용했다. Quadtree로 생성된 해도는 일반 격자 구조로 생성된 해도에 비해 용량이 적으며 효율적으로 객체 데이터를 다룰 수 있다. 또한, 넓고 복잡한 해안에서 일반적인 A*를 이용하여 경로 계획을 진행하면, 높은 메모리 사용량으로 인해 요트에 탑재되는 PC에 적합하지 않을 수 있다. Hierarchical A*을 경로 계획에 적용하면 앞서 언급된 문제를 해결할 뿐만 아니라 경로 계획이 이루어지는 지역에 따라 경로 생성 시간도 단축할 수 있다. 끝으로, 본 연구에서 개발한 프로그램의 효용성을 검토하기 위해, 이를 다양한 예제에 적용해 그 결과를 분석하였다.
Publication Date 2022-02-11

정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "요트 전용의 연안 항해 프로그램 개발", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12


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