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Abstract 조선소에서 선박 및 해양 구조물의 건조를 위해서는 여러 개의 블록을 적절하게 이동시켜 결합시키는 블록 탑재 작업이 필요하다. 이때, 블록간 또는 블록과 타 구조물간 충돌을 피해 안전한 탑재를 위해서는 블록의 위치와 자세에 대한 정밀한 제어가 필요하다. 하지만 탑재 작업 때 주로 이용하는 갠트리 크레인 (gantry crane)은 여러 개의 트롤리와 와이어 로프를 통해 블록의 운동을 간접적으로 제어하는 시스템이기 때문에 안전한 탑재를 위한 제어가 쉽지 않다. 더욱이 블록 탑재 작업은 전적으로 수작업에 의존하므로 작업자의 기량에 따라 작업 안전성이 달라진다. 따라서 본 연구에서는 갠트리 크레인을 이용한 블록 탑재 작업 시 블록의 자세 제어를 자동화하기 위해 feedforward 제어와 선형 feedback 제어를 통합한 하이브리드 제어 방법을 제안하였다. 또한, 갠트리 크레인의 이퀄라이저 (equalizer)와 같은 복잡한 장비의 실제 매커니즘을 고려하여 보다 정확하고 현실적인 제어가 수행되도록 하였다. 최종적으로 본 연구에서 제안한 제어 방법을 실제 크레인 작업을 모사한 다물체 동역학 시뮬레이션과 연계하였으며, 그 결과 블록의 자동 제어를 통해 충돌이 없는 안전한 탑재가 이뤄질 수 있음을 확인하였다.
Publication Date 2019-10-24

이혜원, 노명일, 함승호, 전도현 "블록의 탑재 제어를 위한 갠트리 크레인의 제어기 설계 고도화", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 139, 2019.10.24-26


  1. No Image 17Dec
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    in Domestic Conference

    하지상, 노명일, 이종혁, 김진혁, 공민철, 함승호, "디지털 트윈을 이용한 선박 원격 운항 시스템", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 342, 2020.02.05-08

  2. No Image 17Dec
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    이종혁, 노명일, 이원재, 공민철, 하지상, "해상 물체 탐지를 위한 가상 이미지 데이터셋 생성", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 340, 2020.02.05-08

  3. No Image 17Dec
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    이준범, 노명일, 김기수, 한기민, 이갑헌, "딥 러닝 기반 해기상 및 선박 소요 마력 예측", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 343, 2020.02.05-08

  4. No Image 13Dec
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    이원재, 노명일, 이성준, 하지상, 공민철, 이종혁, "선박의 주변 인지를 위한 영상 인식 기반 물체 탐지 및 추적 방법", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 341, 2020.02.05-08

  5. No Image 16Oct
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    이준범, 노명일, 김기수, 김상엽, 한기민, 김대현, "딥 러닝 기법을 이용한 선박의 소요 마력 예측", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 523, 2019.10.24-26

  6. No Image 16Aug
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    이준범, 노명일, 김기수, 손명조, 한기민, 김대헌, "딥 러닝 기반 해기상 및 소요 마력 예측", 2019년도 한국CDE학회 하계학술대회, 제주, pp. 235, 2019.08.19-22

  7. No Image 16Aug
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    김진혁, 노명일, 공민철, "부분 재액화 시스템의 유지 및 보수를 위한 증강 현실 컨텐츠 개발", 2019년도 한국CDE학회 하계학술대회, 제주, pp. 269, 2019.08.19-22

  8. No Image 08Aug
    by SyDLab
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    이혜원, 노명일, 함승호, 전도현 "블록의 탑재 제어를 위한 갠트리 크레인의 제어기 설계 고도화", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 139, 2019.10.24-26

  9. No Image 08Aug
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    전도현, 노명일, 이혜원, 하지상, 진은석, 김인일, "딥 러닝 기반 자율 운항 선박의 충돌 회피 방법 연구", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 429, 2019.10.24-26

  10. No Image 08Aug
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    김진혁, 노명일, 공민철, "증강 현실 기술을 이용한 장비의 원격 운영 및 유지 보수 방법", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 196, 2019.10.24-26

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