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Abstract 선박의 해상 사고를 방지하기 위해 레이더 (RADAR, RAdio Detections And Ranging)의 음영 구역에 위치하는 장애물, AIS (Automatic Identification System)로 탑재되지 않은 소형 어선 선박 등에 대한 인지 기술은 매우 중요하다. 본 연구에서는 자율 운항 선박이나 일반 선박의 운항 보조시스템에서의 장애물 인지를 위해 영상 인식을 통한 선박 주변의 물체 (예, 타선 및 장애물)의 탐지 및 추적 방법에 대해 연구했다. 물체 탐지 모델은 CNN (Convolutional Neural Network)을 기반을 한 딥 러닝 모델을 활용했다. 딥 러닝 기반 물체 탐지 모델의 학습에는 공개된 선박 이미지 데이터 셋과 Unity를 이용한 가상 이미지 데이터 셋을 사용했다. 물체 추적에는 이미지 상에서 물체 탐지 결과인 bounding box와 수평선이 탐지된 결과를 활용하여 타선과 카메라 사이의 떨어진 거리와 방향을 계산하고, 이들과 칼만 필터 (Kalman filter)를 활용해 타선의 경로를 이동경로를 추적했다. 실제 컨테이너선에서 촬영된 동영상을 대상으로 테스트한 결과, 성공적으로 물체 탐지를 할 수 있음을 확인했으며, 가상 이미지 데이터 셋을 모델 학습에 활용하는 것의 효과를 확인했다. 또한, 개발된 추적 모델을 통해 근거리에서 이동하고 있는 타선들에 대해 적절하게 이동 경로를 추적할 수 있음을 확인했다
Publication Date 2020-02-07

이원재, 노명일, 이성준, 하지상, 공민철, 이종혁, "선박의 주변 인지를 위한 영상 인식 기반 물체 탐지 및 추적 방법", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 341, 2020.02.05-08


  1. No Image 06Aug
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    in Domestic Conference

    전도현, 노명일, 이혜원, 하지상, "선박 충돌 회피 문제에 대한 강화 학습의 효용성", 2020년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 167, 2020.07.22-23

  2. No Image 03Aug
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    공민철, 노명일, 김기수, 이정렬, 김종오, 이갑헌 "딥 러닝을 이용한 도면 내 객체 및 문자 추출 방법", 2020년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 166, 2020.07.22-23

  3. No Image 03Aug
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    in Domestic Conference

    이원재, 노명일, 하지상, 이혜원, 공민철, 조영민, 손남선, "딥 러닝을 이용한 무인선의 영상 기반 장애물 탐지 및 추적", 2020년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 523, 2020.07.22-23

  4. No Image 17Dec
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    in Domestic Conference

    김진혁, 노명일, 김기수, 공민철, "증강 현실 기술을 이용한 장비의 원격 유지 보수", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 361, 2020.02.05-08

  5. No Image 17Dec
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    in Domestic Conference

    전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "심층 강화 학습 기반의 와이어 로프 제어를 통한 블록의 움직임 최소화", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 339, 2020.02.05-08

  6. No Image 17Dec
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    in Domestic Conference

    이혜원, 노명일, 함승호, "조선소의 블록 탑재 자동화를 위한 시뮬레이션 고도화 및 크레인 제어", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 338, 2020.02.05-08

  7. No Image 17Dec
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    in Domestic Conference

    하지상, 노명일, 이종혁, 김진혁, 공민철, 함승호, "디지털 트윈을 이용한 선박 원격 운항 시스템", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 342, 2020.02.05-08

  8. No Image 17Dec
    by
    in Domestic Conference

    이종혁, 노명일, 이원재, 공민철, 하지상, "해상 물체 탐지를 위한 가상 이미지 데이터셋 생성", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 340, 2020.02.05-08

  9. No Image 17Dec
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    in Domestic Conference

    이준범, 노명일, 김기수, 한기민, 이갑헌, "딥 러닝 기반 해기상 및 선박 소요 마력 예측", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 343, 2020.02.05-08

  10. No Image 13Dec
    by SyDLab
    in Domestic Conference

    이원재, 노명일, 이성준, 하지상, 공민철, 이종혁, "선박의 주변 인지를 위한 영상 인식 기반 물체 탐지 및 추적 방법", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 341, 2020.02.05-08

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