Skip to content
Extra Form
Abstract 크레인을 이용한 블록의 탑재 작업은 선박 또는 해양 구조물의 제작 과정에 있어 가장 중요한 공정 중 하나이다. 이때, 실제 작업에서는 외력 등에 의해 블록의 흔들림이나 회전 등 예기치 못한 움직임이 발생할 수 있다. 블록을 안전하게 탑재하기 위해서는 블록의 위치와 각도를 정확히 제어하는 것이 중요하다. 하지만 블록 탑재 작업 과정에서 블록의 움직임은 크레인과 트롤리 (trolley), 그리고 많은 수의 와이어 로프 등 여러 물체에 의해 간접적으로 제어된다. 또한, 바람 및 파도와 같은 환경 외력이 작용하기 때문에 기존의 제어 이론을 그대로 적용하기가 쉽지 않다. 따라서 본 연구에서는 기계 학습의 한 방법인 심층 강화 학습 (Deep Reinforcement Learning)을 이용하여 블록 탑재 작업의 제어를 수행하였다. 연속적인 값을 가지는 블록 및 각 물체의 움직임을 효과적으로 제어하기 위하여 본 연구에서는 심층 강화 학습 중 정책 강하법 (policy gradient method)를 이용하였다. 블록의 각 방향 움직임 및 속도를 강화 학습의 상태 변수 (state)로 설정하였고, 크레인과 연결된 각 와이어 로프의 감는 속도를 강화 학습의 행동 (action)으로 설정하였으며, 블록의 움직임이 최소화 되도록 보상 (reward)를 설정하였다. 제안한 방법의 효용성을 검증하기 위하여 갠트리 크레인 및 해상 크레인을 이용한 블록 탑재 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과, 제안한 블록 탑재 제어 방법을 통해 효과적으로 와이어 로프를 제어하여 블록의 움직임을 최소화할 수 있음을 확인하였다.
Publication Date 2020-02-07

전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "심층 강화 학습 기반의 와이어 로프 제어를 통한 블록의 움직임 최소화", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 339, 2020.02.05-08


  1. No Image 26Apr
    by
    in Domestic Conference

    여인창, 노명일, 공민철, 전도현, 하지상, 유동훈, 진은석, "선박의 자동 접이안을 위한 서라운드 뷰 생성 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp.315-316, 2023.05.02-04

  2. No Image 26Apr
    by
    in Domestic Conference

    전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, 진은석 "입력 데이터의 불확실성과 복잡한 조우 상황을 고려한 충돌 위험도 평가 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 442, 2023.05.02-04

  3. No Image 27Feb
    by
    in Domestic Conference

    노명일, "자율운항선박을 위한 핵심 AI 기술", 2023년도 스마트전기선박연구회 동계학술발표회, 대전, 2023.02.23-24

  4. No Image 13Feb
    by
    in Domestic Conference

    김동우, 노명일, 전도현, 우선홍, 이혜원, 김용태, "딥 러닝을 이용한 멤브레인 타입 LNG선 화물창의 1차 방벽의 형상 최적화 방법 ", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 275, 2023.02.08-11

  5. No Image 13Feb
    by
    in Domestic Conference

    김진혁, 노명일, 여인창, "설계 요구 조건을 고려한 국부 변형 기반 상선의 선형 변환 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 47, 2023.02.08-11

  6. No Image 13Feb
    by
    in Domestic Conference

    이혜원, 노명일, 함승호, 남보우, "LNG 로딩 암의 최적 설계를 위한 동적 거동 해석 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 108, 2023.02.08-11

  7. No Image 13Feb
    by
    in Domestic Conference

    전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "연안 적용을 위한 충돌 위험도 산정 및 충돌 회피 경로 생성 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 49, 2023.02.08-11

  8. No Image 13Feb
    by
    in Domestic Conference

    김하연, 노명일, 이혜원, 조영민, "센서 데이터를 이용한 선박의 추적 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 109, 2023.02.08-11

  9. No Image 13Feb
    by
    in Domestic Conference

    조영민, 노명일, 이혜원, 공민철, "자율 운항 선박을 위한 개선된 센서 융합 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 107, 2023.02.08-11

  10. No Image 13Feb
    by
    in Domestic Conference

    하지상, 노명일, 공민철, 김기수, "격벽, 장비 및 배관을 고려한 선박의 배치 설계 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 8, 2023.02.08-11

Board Pagination Prev 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 34 Next
/ 34

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소