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Abstract Ship-mounted cranes are widely used in transportation and installation of heavy payloads on the seabed. It needs to meet rigorous requirements for efficiency and safety in severe sea conditions, and the unexpected motion of the crane due to sea waves makes it even harder to achieve the requirements. To prevent this, anti-sway control is used to minimize the motion of suspended payloads regardless of the ship’s motion. It is proposed here to use the adaptive control technique to control the sway motion of a knuckle boom crane. Using the augmented formulation for multibody systems dynamics, a nonlinear model of a knuckle boom crane system with a flexible cable mounted on the OSV is obtained. And it can be considered as a spherical pendulum attached to a three-link manipulator, whose actuators can be controlled and joint angles can be obtained. The control objective is to maintain the payload position while reducing the sway motion of payload in harsh weather and sea conditions.
In this study, a three-dimensional model of a knuckle boom crane on an OSV is implemented for the dynamic analysis. The case study is to transfer a subsea manifold by the knuckle boom crane in regular waves. Furthermore, a comparative study between uncontrolled and controlled results of the control was performed. Simulation results are included to demonstrate that the proposed control algorithm reduces the impact of the disturbance in harsh sea conditions.
Publication Date 2017-04-20

조로만, 노명일, 함승호, "해상 작업을 위한 다관절 크레인의 좌우 동요 저감 설계에 관한 연구", 2017년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 238-239, 2017.04.19-20


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
183 Domestic Conference 박성우, 노명일, 오민재, 김성훈, "빅데이터 기술을 활용한 배관 설계에의 적용 예", 2018년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 횡성, pp. 293, 2018.01.23-26 file 2018-01-25
182 Domestic Conference 김기수, 노명일, 이준범, "북극 항로 탐색을 위한 규정 및 지표 연구", 2018년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 횡성, pp. 329, 2018.01.23-26 file 2018-01-25
181 Domestic Conference 함승호, 노명일, 이혜원, "삼각 메쉬로 구성된 탑재 블록의 실시간 충돌 검사 방법에 대한 연구", 2018년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 횡성, pp. 279, 2018.01.23-26 file 2018-01-25
180 Domestic Conference 이성준, 노명일, 함승호, 김신형, "조선해양분야에서의 물리 기반 시뮬레이션의 실감 가시화 방안 연구", 2018년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 횡성, pp. 190, 2018.01.23-26 file 2018-01-24
179 Domestic Conference 박성우, 노명일, 오민재, 김성훈, "빅데이터 기술을 이용한 자재 연관성 평가를 위한 연구", 2017년도 해양플랜트설계연구회 추계워크샵, 목포, 2017.11.16-17 file 2017-11-16
178 Domestic Conference 노명일, 조상래, 정준모, 김영제, 변정우, "손상 함정의 침수 해석 기반 복원성 평가 방법", 2017년도 함정기술무기체계 세미나, 부산, 2017.10.26-27 file 2017-10-27
177 Domestic Conference 함승호, 노명일, 이성준, 조로만, 이주필, "조선 해양 분야에서의 물리 기반 해석과 가상 현실의 통합 시뮬레이션 기술 개발 및 적용", 2017년도 조선해양생산연구회 추계학술발표회, 부산, 2017.10.19-20 file 2017-10-19
176 Domestic Conference 이승민, 노명일, 이성민, 김기수, "선박 항로 계획을 위한 최적 경로 및 속도 결정 방법", 2017년도 선박해양설계연구회 하계연구발표회, 세종, 2017.08.24-25 file 2017-08-24
175 Domestic Conference 박성우, 노명일, "작업성 및 효율성을 고려한 해양구조물 배관 설계 자동화 방법 연구", 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03 file 2017-11-02
174 Domestic Conference 이승민, 노명일, 김기수, "쾌속 침수 해석을 위한 병렬 컴퓨팅 기법 연구", 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03 file 2017-11-02
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