Skip to content
Extra Form
Abstract 조선소에서는 선박 및 해양 구조물의 건조를 위해 해상 크레인 등의 장비를 이용하여 블록 탑재작업을 수
행한다. 이때 블록 탑재시 해상 환경에 의한 크레인의 움직임이 발생하더라도 안정적으로 블록의 위치와
자세를 제어하여 다른 구조물과의 충돌이나 과도한 인장력 등의 문제를 발생시키지 않도록 하는 것이 중요
하다. 하지만 크레인은 무거운 블록의 무게를 지탱하기 위해 여러 개의 와이어 로프 및 붐의 제어를 통해 블
록의 자세를 조절하며, 이런 과정은 대부분 수작업으로 이루어진다. 따라서 보다 안정적이고 효율적인 블록
탑재작업을 위해 크레인의 자동 제어 방법이 필요하다. 본 연구에서는 모델 예측 제어 (Model Predictive
Control)를 이용하여 블록 탑재를 위한 크레인의 최적의 제어력을 계산하는 알고리즘을 제안하였다. 이때,
단순화된 다물체계 운동 방정식을 통해 크레인과 블록을 모델링하여 예측에 활용하였다. 또한, 해상 환경에
따른 크레인의 불규칙한 운동 및 모델의 불확실성을 고려하기 위해, 외란 보정기를 추가하여 환경의 변화에
도 강건한 제어 알고리즘이 되도록 하였다. 최종적으로 제안한 제어 알고리즘을 크레인을 통한 다양한 블록
탑재과정에 적용하여 그 효과를 검증하였다. 그 결과, 제안한 알고리즘이 효과적으로 블록 탑재작업에 적
용될 수 있음을 확인하였다.
Publication Date 2022-02-11

이혜원, 노명일, 김예린, "조선소의 블록 리프팅을 위한 모델 예측 제어 기반 크레인 시뮬레이션", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
278 Domestic Conference 송하민, 노명일, 김기수, "함정의 전투 시나리오를 고려한 승조원 운영 최적화" 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-10
» Domestic Conference 이혜원, 노명일, 김예린, "조선소의 블록 리프팅을 위한 모델 예측 제어 기반 크레인 시뮬레이션", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-11
276 Domestic Conference 정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "요트 전용의 연안 항해 프로그램 개발", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-11
275 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "블록의 특성을 고려한 크레인의 와이어 제어 방법", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-11
274 Domestic Conference 여인창, 노명일, 전도현, "선박 배관망 지지대의 최적 배치 설계", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-10
273 Domestic Conference 박정호, 노명일, 이혜원, 하지상, 조영민, 손남선, "다중 선박으로부터의 카메라 영상 기반 단일 해상 장애물의 탐지 및 추적 방법", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-10
272 Domestic Conference 김기수, 노명일, 송하민, 정동근, "차세대 스마트 함정을 위한 승조원 운영 최적화 방법", 2021년도 함정기술무기체계 세미나, 부산, 2021.06.10-11 2021-06-11
271 Domestic Conference 조영민, 노명일, 이혜원, 진은석, 유동훈, "가상의 센서 데이터 융합을 이용한 해상 장애물의 추적 방법", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-11
270 Domestic Conference 공민철, 노명일, 박정호, "가상 현실 기반의 선박 충돌 시나리오 구현", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-10
269 Domestic Conference 김진혁, 노명일, 김기수, 여인창, "딥 러닝을 이용한 소형 선박의 성능 예측 방법", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-10
Board Pagination Prev 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 29 Next
/ 29

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소