Skip to content
Extra Form
Abstract 최근 자율운항선박에 대한 연구가 다방면으로 진행되고 있다. 자율운항선박의 운항 시, 주변 해상 장애물의 탐지 및 추적이 중요하다. 해상 장애물은 주로 RADAR (Radio Detection And Ranging), Camera, AIS (Automatic Identification System)와 같은 여러 종류의 센서 데이터를 사용하여 탐지하고, 탐지된 센서 데이터를 기반으로 타선을 포함한 해상 장애물의 상태를 추적한다. 대표적인 추적 알고리즘인 확장 칼만 필터 (Extended Kalman Filter, EKF)를 사용하여 장애물 추적을 수행할 수 있는데, 이때 사용되는 EKF의 파라미터는 임의로 설정해주는 값으로, 이를 수작업을 통해 최적의 값으로 설정하기에는 한계가 있다. 본 연구에서는 RADAR 데이터를 기반으로 EKF의 파라미터 최적화를 수행하여 기존 추적 방법을 개선한 추적 방법을 제안하였다. 이를 위해 최적화 문제의 설계 변수는 확장 칼만 필터의 파라미터로 설정하였고, 목적 함수는 해상 장애물 (타선)의 AIS 데이터와 추적 결과의 오차 최소화로 정식화하였다. 이 문제를 전역 최적화 알고리즘을 사용하여 풀어, 최적의 EKF의 파라미터를 도출하였다. 이 EKF에 파라미터를 적용하여 해상 장애물의 경로 (trajectory), 속도 (Speed Over Ground, SOG), 진행 방향 (Course Over Ground, COG)를 추적하였다. 또한, 추적 결과와 해상 장애물의 실제 AIS 데이터의 비교를 통하여 추적 정확도를 분석하였다. 본 연구에서 제안한 방법을 다양한 실해역 시험의 RADAR 데이터에 적용하여 검증하였다. 그 결과, 제안된 방법의 추적 정확도가 기존 추적 방법의 추적 정확도보다 개선됨을 확인하였다.
Publication Date 2023-02-09

김하연, 노명일, 이혜원, 조영민, "센서 데이터를 이용한 선박의 추적 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 109, 2023.02.08-11


  1. No Image 22Nov
    by
    in Domestic Conference

    김정연, 노명일, 이현승, 이인석, 김미진, 신동규, 유한준, "도면 내 배관 시스템의 자동 매칭 알고리즘", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, 2023.11.02

  2. No Image 09Nov
    by
    in Domestic Conference

    조영민, 노명일, 하지상, 김하연, 손남선, "무인선을 위한 카메라 및 레이더의 센서 융합 방법", 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 225, 2023.11.02-03

  3. No Image 09Nov
    by
    in Domestic Conference

    전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "복잡한 해상 상황에서의 강화 학습 기반 선박 충돌 회피 방법", 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 453, 2023.11.02-03

  4. No Image 06Nov
    by
    in Domestic Conference

    한인수, 노명일, 공민철, 이정렬, 박서윤, "자연어 처리 기술을 활용한 선박 규정 검색 알고리즘", 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 113, 2023.11.02-03

  5. No Image 06Nov
    by
    in Domestic Conference

    박동규, 노명일, 하지상, "최적화 기법을 활용한 무인 수상정의 초기 제원 결정", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 111, 2023.11.02-03

  6. No Image 06Nov
    by
    in Domestic Conference

    김하연, 노명일, 조영민, 하지상, 손남선, "센서 데이터를 활용한 해상 장애물 추적 방법 및 실해역 적용 사례", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 211, 2023.11.02-03

  7. No Image 06Nov
    by
    in Domestic Conference

    김진혁, 노명일, 여인창, "선형 설계를 위한 GNN의 적용 방안 연구", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 450, 2023.11.02-03

  8. No Image 06Nov
    by
    in Domestic Conference

    하지상, 노명일, 공민철, 김미진, 김정연, "선박 유닛 모듈의 배관 배치 방법", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 114, 2023.11.02-03

  9. No Image 06Nov
    by
    in Domestic Conference

    여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, 진은석, "LIDAR를 이용한 선박의 자동 접이안 경로 생성 알고리즘", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 181, 2023.11.02-03

  10. No Image 13Oct
    by
    in Domestic Conference

    공민철, 노명일, 여인창, 민동기, 정동근, "그래프를 활용한 P&ID 내 장비의 연결 관계 표현 및 분석", 2023년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 53, 2023.08.23-26

Board Pagination Prev 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 34 Next
/ 34

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소