이혜원, 노명일, 함승호, 전도현 "블록의 탑재 제어를 위한 갠트리 크레인의 제어기 설계 고도화", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 139, 2019.10.24-26
Domestic Conference
2019.08.08 19:19
이혜원, 노명일, 함승호, 전도현 "블록의 탑재 제어를 위한 갠트리 크레인의 제어기 설계 고도화", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 139, 2019.10.24-26
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| Abstract | 조선소에서 선박 및 해양 구조물의 건조를 위해서는 여러 개의 블록을 적절하게 이동시켜 결합시키는 블록 탑재 작업이 필요하다. 이때, 블록간 또는 블록과 타 구조물간 충돌을 피해 안전한 탑재를 위해서는 블록의 위치와 자세에 대한 정밀한 제어가 필요하다. 하지만 탑재 작업 때 주로 이용하는 갠트리 크레인 (gantry crane)은 여러 개의 트롤리와 와이어 로프를 통해 블록의 운동을 간접적으로 제어하는 시스템이기 때문에 안전한 탑재를 위한 제어가 쉽지 않다. 더욱이 블록 탑재 작업은 전적으로 수작업에 의존하므로 작업자의 기량에 따라 작업 안전성이 달라진다. 따라서 본 연구에서는 갠트리 크레인을 이용한 블록 탑재 작업 시 블록의 자세 제어를 자동화하기 위해 feedforward 제어와 선형 feedback 제어를 통합한 하이브리드 제어 방법을 제안하였다. 또한, 갠트리 크레인의 이퀄라이저 (equalizer)와 같은 복잡한 장비의 실제 매커니즘을 고려하여 보다 정확하고 현실적인 제어가 수행되도록 하였다. 최종적으로 본 연구에서 제안한 제어 방법을 실제 크레인 작업을 모사한 다물체 동역학 시뮬레이션과 연계하였으며, 그 결과 블록의 자동 제어를 통해 충돌이 없는 안전한 탑재가 이뤄질 수 있음을 확인하였다. |
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| Publication Date | 2019-10-24 |
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전도현, 노명일, 이혜원, "딥 러닝 기반 크레인 와이어 제어를 통한 리프팅 블록의 거동 최소화", 2020년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 359, 2020.11.05-06
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이혜원, 노명일, 남보우, 함승호, "Loading Arm으로 연결된 FLNG와 LNGC의 다물체 역학 기반 부유체 운동 해석", 2020년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 283, 2020.11.05-06
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전도현, 노명일, 이혜원, 하지상, "선박 충돌 회피 문제에 대한 강화 학습의 효용성", 2020년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 167, 2020.07.22-23
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공민철, 노명일, 김기수, 이정렬, 김종오, 이갑헌 "딥 러닝을 이용한 도면 내 객체 및 문자 추출 방법", 2020년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 166, 2020.07.22-23
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이원재, 노명일, 하지상, 이혜원, 공민철, 조영민, 손남선, "딥 러닝을 이용한 무인선의 영상 기반 장애물 탐지 및 추적", 2020년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 523, 2020.07.22-23
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김진혁, 노명일, 김기수, 공민철, "증강 현실 기술을 이용한 장비의 원격 유지 보수", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 361, 2020.02.05-08
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전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "심층 강화 학습 기반의 와이어 로프 제어를 통한 블록의 움직임 최소화", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 339, 2020.02.05-08
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이혜원, 노명일, 함승호, "조선소의 블록 탑재 자동화를 위한 시뮬레이션 고도화 및 크레인 제어", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 338, 2020.02.05-08
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하지상, 노명일, 이종혁, 김진혁, 공민철, 함승호, "디지털 트윈을 이용한 선박 원격 운항 시스템", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 342, 2020.02.05-08
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이종혁, 노명일, 이원재, 공민철, 하지상, "해상 물체 탐지를 위한 가상 이미지 데이터셋 생성", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 340, 2020.02.05-08
