정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "연안 항해용 소형 선박을 위한 경로 계획 알고리즘", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 426, 2021.08.25-28
Domestic Conference
2021.10.05 16:18
정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "연안 항해용 소형 선박을 위한 경로 계획 알고리즘", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 426, 2021.08.25-28
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| Abstract | 최근 자율 운항에 대한 연구가 활발히 진행됨에 따라 소형 선박의 자율 운항 또한 많은 관심을 받고 있다. 소형 선박의 자율 운항을 위해서는 선박과 연안의 특성을 고려한 경로 계획이 선행되어야 한다. 대형 선박 의 경우 연료 소모량, 해상 상황에 따른 선박의 안정성 등을 고려해 경로를 결정한다. 하지만, 소형 선박용 경로 계획은 주로 개인을 위해 이용되기 때문에, 차량의 네비게이션과 마찬가지로 사용자의 편의 (경로 생 성 속도, 경로 이탈에 따른 재 탐색 등)를 우선적으로 고려해야 한다. 또한, 소형 선박은 주로 연안에서 운항 하기에 복잡한 지형 지물을 안정적으로 회피하는 것이 필수적이다. 본 연구에서는 소형 선박용 경로 계획을 위해 BIT* (Batch Informed Tree Star)를 기반으로 하는 경로 계획 방법을 제안하였다. BIT*는 샘플링 기반 경 로 계획 알고리즘인 RRT* (Rapidly exploring Random Tree star)와 검색 기반 경로 계획 알고리즘인 LPA* (Lifelong Planning A star)의 특성을 모두 고려하여 보다 빠르고 안정적인 최적 경로 계획이 가능하다. 더불 어 복잡한 연안의 지형 지물을 빠르게 판단하기 위해 쿼드트리 (quadtree) 격자 구조를 활용하여 해도를 구 성하였다. 본 연구에서 개발한 경로 계획 방법을 인천 연안에 적용하여 그 효용성을 검증하였다. |
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| Publication Date | 2021-08-25 |
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정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "쿼드 트리를 이용한 소형선의 항로 계획 방법", 2022년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 526, 2022.06.02-04
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정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "요트 전용의 연안 항해 프로그램 개발", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12
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정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "연안 항해용 소형 선박을 위한 경로 계획 알고리즘", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 426, 2021.08.25-28
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전도현, 노명일, 함승호, 이혜원, "안전한 블록 탑재를 위한 와이어 로프의 초기 장력 탐색 및 강화 학습 기반 제어", 2018년도 조선해양생산연구회 추계학술발표회, 울산, 2018.06.14
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전도현, 노명일, 함승호, 이혜원, "리프팅 블록의 평형 자세 제어를 위한 강화 학습 기반의 골리앗 크레인 제어 방법 연구", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 513, 2018.05.24-25
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전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "심층 강화 학습 기반의 와이어 로프 제어를 통한 블록의 움직임 최소화", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 339, 2020.02.05-08
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전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "블록의 특성을 고려한 크레인의 와이어 제어 방법", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12
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전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "블록의 초기 평형 자세 탐색을 위한 와이어로프의 장력 최적화 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 서울, pp. 1, 2017.08.17-18
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