Skip to content
Extra Form
Abstract 최근 발생한 다수의 선박 충돌 사고에서 항해사의 미숙이나 부주의 등 사람의 실수가 주요 원인으로 지적되고 있다. 인적 요인에 의해 선박이 적절한 회피 시점을 놓쳐 치명적인 사고로 이어지는 경우가 발생하면서, 다수의 선박이 운항하는 복잡한 해상 환경에서 운항 중 충돌 위험에 대한 정량적 예측과 충돌 회피 자동화 시스템에 대한 연구이 필요성이 대두되고 있다. 선박은 여러 조우 상황에서 충돌 회피를 규정하는 국제 해상 충돌 예방 규칙 (COLREGs: International Regulations for Preventing Collisions at Sea)을 준수해야 한다. 따라서, 이러한 충돌 회피 관련 규정을 만족하면서 안전하게 운항 경로를 따라 이동하는 충돌 회피 방법을 구현하기 위해 본 연구에서는 전통적인 길 찾기 알고리즘을 기반으로 한 충돌 회피 방법과 최근 각광받고 있는 강화 학습 기법을 기반으로 한 충돌 회피 방법을 비교해 보았다. 먼저, 전통적인 길 찾기 알고리즘으로는 A* 알고리즘 등을 활용하였으며, 강화 학습 기법으로는 딥 러닝 기법을 접목한 actor-critic 방법 중 하나인 PPO (Proximal Policy Optimization) 방법을 활용하였다. 두 방법의 우수성을 비교하기 위해 다양한 예제에 적용해 보았다. 그 결과, 길 찾기 알고리즘을 기반으로 한 충돌 회피 방법의 경우 빠르게 충돌 회피 경로를 찾을 수 있고 더 효율적인 길 찾기 성능을 보여주지만, 실시간으로 변화하는 타선 및 해상 상태의 변화를 빠르게 적용하기가 힘들고, 해역이 복잡해질수록 충돌 회피 성능이 낮아지는 것을 확인하였다. 반면, 강화 학습 기법을 기반으로 한 충돌 회피 방법의 경우 각 선박의 제원에 따라 그것을 사전에 학습할 필요가 있다는 단점이 있지만, 실시간으로 타선 및 해상 상태의 변화를 빠르게 적용할 수 있기 때문에 해역이 복잡해질수록 더 뛰어난 충돌 회피 성능을 보였다.
Publication Date 2020-07-22

전도현, 노명일, 이혜원, 하지상, "선박 충돌 회피 문제에 대한 강화 학습의 효용성", 2020년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 167, 2020.07.22-23


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
243 Domestic Conference 전도현, 노명일, 함승호, 이혜원, "리프팅 블록의 평형 자세 제어를 위한 강화 학습 기반의 골리앗 크레인 제어 방법 연구", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 513, 2018.05.24-25 file 2018-05-25
242 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "탑재 안전성을 위한 블록의 초기 자세 결정 방법", 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03 file 2017-11-02
241 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "심층 강화 학습 기반의 와이어 로프 제어를 통한 블록의 움직임 최소화", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 339, 2020.02.05-08 file 2020-02-07
240 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "블록의 특성을 고려한 크레인의 와이어 제어 방법", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-11
239 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "블록의 초기 평형 자세 탐색을 위한 와이어로프의 장력 최적화 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 서울, pp. 1, 2017.08.17-18 file 2017-08-17
238 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 하지상, 진은석, 김인일, "딥 러닝 기반 자율 운항 선박의 충돌 회피 방법 연구", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 429, 2019.10.24-26 file 2019-10-24
» Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 하지상, "선박 충돌 회피 문제에 대한 강화 학습의 효용성", 2020년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 167, 2020.07.22-23 file 2020-07-22
236 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 조영민, 진은석, 유동훈 "선박 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 94, 2021.08.25-28 file 2021-08-26
235 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, 진은석 "입력 데이터의 불확실성과 복잡한 조우 상황을 고려한 충돌 위험도 평가 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 442, 2023.05.02-04 file 2023-05-04
234 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "연안 적용을 위한 충돌 위험도 산정 및 충돌 회피 경로 생성 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 49, 2023.02.08-11 file 2023-02-09
Board Pagination Prev 1 ... 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 ... 34 Next
/ 34

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소