조로만, 노명일, 함승호, "해상 작업을 위한 다관절 크레인의 좌우 동요 저감 설계에 관한 연구", 2017년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 238-239, 2017.04.19-20
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2017.04.24 13:00
조로만, 노명일, 함승호, "해상 작업을 위한 다관절 크레인의 좌우 동요 저감 설계에 관한 연구", 2017년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 238-239, 2017.04.19-20
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| Abstract | Ship-mounted cranes are widely used in transportation and installation of heavy payloads on the seabed. It needs to meet rigorous requirements for efficiency and safety in severe sea conditions, and the unexpected motion of the crane due to sea waves makes it even harder to achieve the requirements. To prevent this, anti-sway control is used to minimize the motion of suspended payloads regardless of the ship’s motion. It is proposed here to use the adaptive control technique to control the sway motion of a knuckle boom crane. Using the augmented formulation for multibody systems dynamics, a nonlinear model of a knuckle boom crane system with a flexible cable mounted on the OSV is obtained. And it can be considered as a spherical pendulum attached to a three-link manipulator, whose actuators can be controlled and joint angles can be obtained. The control objective is to maintain the payload position while reducing the sway motion of payload in harsh weather and sea conditions. In this study, a three-dimensional model of a knuckle boom crane on an OSV is implemented for the dynamic analysis. The case study is to transfer a subsea manifold by the knuckle boom crane in regular waves. Furthermore, a comparative study between uncontrolled and controlled results of the control was performed. Simulation results are included to demonstrate that the proposed control algorithm reduces the impact of the disturbance in harsh sea conditions. |
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| Publication Date | 2017-04-20 |
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조로만, 노명일, 함승호, 이성준, "다관절 크레인을 이용한 해양 작업 시 안전성 제고를 위한 HILS 적용", 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03
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이상현, 노명일, 김기수, "최적화 기법과 전문가 시스템 기반 LNG FPSO의 통합 배치 설계 방법", 2017년도 한국해양공학회 추계학술발표회, 거제, 2017.10.19-20
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이혜원, 노명일, 함승호, 전도현, "유연 다물체 동역학 기반의 계류 라인 해석 방법 연구", 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03
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이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 하솔, 김낙완, 우주현, 정우현, 유찬우, "ROS를 기반으로 한 무인수상정의 자율화 소프트웨어 개발 환경, 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03
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전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "탑재 안전성을 위한 블록의 초기 자세 결정 방법", 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03
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함승호, 노명일, 이혜원, 전도현, "유연 다물체 동역학 기반의 블록 탑재 설계의 적합성 평가", 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03
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하지상, 노명일, 이성준, 김기수, 이승민, "선박의 쾌속 침수 해석을 위한 메타 모델링 적용 방안 연구", 2017년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 서울, 2017.08.17-18
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전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "블록의 초기 평형 자세 탐색을 위한 와이어로프의 장력 최적화 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 서울, pp. 1, 2017.08.17-18
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이상현, 노명일, 김기수, "LNG FPSO의 통합 설계 최적화 방법", 2017년도 선박해양설계연구회 하계연구발표회, 세종, 2017.08.24~25
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김성훈, 노명일, 오민재, 박성우, "조선해양 분야 PLM을 위한 빅데이터 프레임워크 연구", 2017년도 선박해양설계연구회 하계 연구발표회, 세종, 2017.08.24-25
