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Abstract Ship - mounted cranes are widely used in transportation and installation of heavy load to the seabed. Harsh environment conditions cause the load to swing, which make offshore construction difficult and time consuming. To minimize such a problem, the cranes are equipped with compensation equipment for the sway motion. So that the objection of the study is to develop the anti-sway control system for the selected cranes. As the knuckle boom crane is a complex mechanical system, it can be modeled as a spherical pendulum attached to a three link rigid body. In this study, in order to transport a subsea manifold by the knuckle crane without risk, an anti-sway control system is designed and tested. Two proposed controllers are implemented in this work: computed torque controller and sliding mode controller, in addition, the comparative study between the uncontrolled and controlled results of the controllers were performed. As a result, simulation results included to demonstrate that the proposed control algorithm reduces the impact of the disturbance.
Publication Date 2017-02-09

조로만, 노명일, 함승호, "다관절 크레인의 좌우동요 저감을 위한 제어 방법에 관한 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, pp. 584, 평창, 2017.02.08-10


  1. 이혜원, 노명일, 함승호, "해저면과의 접촉을 고려한 다물체 동역학 기반의 계류 해석 연구", 2018년도 해양플랜트설계연구회 하계연구발표회, 서울, 2018.05.31-06.01

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  2. 함승호, 노명일, 이혜원, “역학 기반 시뮬레이션을 위한 통합 시뮬레이션 방법 및 조선해양에의 적용”, 2018년도 해양플랜트설계연구회 하계연구발표회, 서울, 2018.05.31-06.01

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  3. 이성준, 노명일, 김신형, "딥러닝을 이용한 이미지 기반 해양 장애물 탐지 및 분류", 2018년도 해양플랜트설계연구회 하계연구발표회, 서울, 2018.05.31-06.01

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  4. 이승민, 노명일, 김기수, 함승호, "해상 크레인의 이동을 위한 예인선의 최적 운영 계획", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 487, 2018.05.24-25

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  5. 전도현, 노명일, 함승호, 이혜원, "리프팅 블록의 평형 자세 제어를 위한 강화 학습 기반의 골리앗 크레인 제어 방법 연구", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 513, 2018.05.24-25

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  6. 조로만, 노명일, 이성준, 하지상, "강화 학습 기반 무인 선박의 충돌 회피 알고리즘 연구", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 259, 2018.05.24-25

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  7. 김기수, 노명일, 이승민, “Position Based Dynamics 기반의 선박 침수 해석 방법”, 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 260, 2018.05.24-25

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  8. 이혜원, 노명일, 이준범, 김기수, 강국진, 정성엽, “POLARIS 규정을 고려한 북극 항로 계획 방법 연구”, 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 514, 2018.05.24-25

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  9. 하지상, 노명일, 조로만, 은종호, 박종진, 이동연, "AIS 데이터를 이용한 해상 충돌 위험도 평가 방법 및 회피 대응 알고리즘 연구", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 261, 2018.05.24-25

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  10. 이주필, 노명일, 이혜원, 함승호, "와이어 래핑 방법을 사용한 침몰 선박의 인양 시뮬레이션", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 512, 2018.05.24-25

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