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Abstract Ship - mounted cranes are widely used in transportation and installation of heavy load to the seabed. Harsh environment conditions cause the load to swing, which make offshore construction difficult and time consuming. To minimize such a problem, the cranes are equipped with compensation equipment for the sway motion. So that the objection of the study is to develop the anti-sway control system for the selected cranes. As the knuckle boom crane is a complex mechanical system, it can be modeled as a spherical pendulum attached to a three link rigid body. In this study, in order to transport a subsea manifold by the knuckle crane without risk, an anti-sway control system is designed and tested. Two proposed controllers are implemented in this work: computed torque controller and sliding mode controller, in addition, the comparative study between the uncontrolled and controlled results of the controllers were performed. As a result, simulation results included to demonstrate that the proposed control algorithm reduces the impact of the disturbance.
Publication Date 2017-02-09

조로만, 노명일, 함승호, "다관절 크레인의 좌우동요 저감을 위한 제어 방법에 관한 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, pp. 584, 평창, 2017.02.08-10

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번호 분류 제목 Publication Date
151 Domestic Conference 이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 김낙완, 우주현, 정우현, 하솔, 유찬우, "ROS를 기반으로 한 무인수상정의 가상 시제 및 탑재 알고리즘 통합 시뮬레이션", 2017년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 241-242, 2017.04.19-20 file 2017-04-20
150 Domestic Conference 황존규, 노명일, 김기수, 함승호, "시스템 엔지니어링 기반 해양플랜트 분리 시스템의 설계 검증 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 555, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
149 Domestic Conference 김성훈, 노명일, 김기수, 오민재, 구남국, "조선해양 산업용 PLM 데이터의 다차원화를 위한 ETL 프로세스 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 26, 2017.02.08-10 file 2017-02-08
148 Domestic Conference 이성민, 노명일, 김기수, "선박 최적 항로 결정을 위한 목적 함수 및 제약 조건 선정에 관한 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 455, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
147 Domestic Conference 이상현, 노명일, 김기수, "FLNG의 배치 설계를 위한 최적화 모델 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 351, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
146 Domestic Conference 하지상, 노명일, 함승호, "유압식 피스톤 사출 장치의 최적 설계 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 454, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
145 Domestic Conference 이승민, 노명일, 김기수, 함승호, "해상 크레인 운송용 예인선의 운용을 위한 최적화 모델 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 349, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
144 Domestic Conference 김기수, 노명일, 정선경, "함정의 배치 설계를 위한 성능 평가 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 808, 2017.02.08-10 file 2017-02-08
143 Domestic Conference 김기수, 노명일, 김주성, "최종 자세 예측을 위한 함정의 침수 해석 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 809, 2017.02.08-10 file 2017-02-08
142 Domestic Conference 김기수, 노명일, 이성민, "선박의 연료 소모량 추정을 위한 ISO 15016:2015의 적용 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 453, 2017.02.08-10 file 2017-02-08
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