Skip to content
Extra Form
Abstract 조선소에서 선박 및 해양 구조물의 건조를 위해서는 여러 개의 블록을 적절하게 이동시켜 결합시키는 블록 탑재 작업이 필요하다. 이때, 블록간 또는 블록과 타 구조물간 충돌을 피해 안전한 탑재를 위해서는 블록의 위치와 자세에 대한 정밀한 제어가 필요하다. 하지만 탑재 작업 때 주로 이용하는 갠트리 크레인 (gantry crane)은 여러 개의 트롤리와 와이어 로프를 통해 블록의 운동을 간접적으로 제어하는 시스템이기 때문에 안전한 탑재를 위한 제어가 쉽지 않다. 더욱이 블록 탑재 작업은 전적으로 수작업에 의존하므로 작업자의 기량에 따라 작업 안전성이 달라진다. 따라서 본 연구에서는 갠트리 크레인을 이용한 블록 탑재 작업 시 블록의 자세 제어를 자동화하기 위해 feedforward 제어와 선형 feedback 제어를 통합한 하이브리드 제어 방법을 제안하였다. 또한, 갠트리 크레인의 이퀄라이저 (equalizer)와 같은 복잡한 장비의 실제 매커니즘을 고려하여 보다 정확하고 현실적인 제어가 수행되도록 하였다. 최종적으로 본 연구에서 제안한 제어 방법을 실제 크레인 작업을 모사한 다물체 동역학 시뮬레이션과 연계하였으며, 그 결과 블록의 자동 제어를 통해 충돌이 없는 안전한 탑재가 이뤄질 수 있음을 확인하였다.
Publication Date 2019-10-24

이혜원, 노명일, 함승호, 전도현 "블록의 탑재 제어를 위한 갠트리 크레인의 제어기 설계 고도화", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 139, 2019.10.24-26


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
313 Domestic Conference 공민철, 노명일, 하지상, 김미진, 김정연, "GNN 기반 P&ID의 패턴 인식 및 분석 방법", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 108, 2023.11.02-03 file 2023-11-02
312 Domestic Conference 김하연, 노명일, 하지상, 조영민, 이혜원, "센서 데이터를 활용한 딥 러닝 기반 해상 장애물의 추적 방법", 2023년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 12, 2023.08.23-26 file 2023-08-24
311 Domestic Conference 한인수, 노명일, 공민철, "딥 러닝을 활용한 P&ID 내 장비 인식 방법", 2023년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 11, 2023.08.23-26 file 2023-08-25
310 Domestic Conference 여인창, 노명일, 공민철, 민동기, 정동근, "선박의 Safety Plan 검토를 위한 자동 데이터 생성과 딥 러닝 기반 객체 검출", 2023년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 13, 2023.08.23-26 file 2023-08-25
309 Domestic Conference 김동우, 노명일, 전도현, 우선홍, 김진혁, 김용태, 이혜원, "멤브레인형 액화가스 화물창 1차방벽 최적 형상 개발을 위한 딥러닝 기반 구조 안전성 예측 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 22-23, 2023.05.02-04 file 2023-05-03
308 Domestic Conference 김하연, 노명일, 하지상, 조영민, 이혜원, "센서 데이터를 활용한 해상 장애물의 개선된 추적 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 436, 2023.05.02-04 file 2023-05-04
307 Domestic Conference 하지상, 노명일, 공민철, 김기수, "장비 및 배관의 다단계 최적화를 활용한 선박의 기관실 배치 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 311, 2023.05.02-04 file 2023-05-02
306 Domestic Conference 김진혁, 노명일, 여인창, "설계 요구 조건을 고려한 MLP 기반 상선의 선형 변환 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 309-310, 2023.05.02-04 file 2023-05-04
305 Domestic Conference 조영민, 노명일, 전도현, 하지상, 이혜원, 유동훈, 진은석, "개선된 센서 데이텨 연관 및 융합 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 261, 2023.05.02-04 file 2023-05-03
304 Domestic Conference 공민철, 노명일, 한인수, 김미진, 김정연, "P&ID 내 객체 및 문자 인식 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 313-314, 2023.05.02-04 file 2023-05-04
Board Pagination Prev 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 34 Next
/ 34

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소