조영민, 노명일, 이혜원, 공민철, "자율 운항 선박을 위한 개선된 센서 융합 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 107, 2023.02.08-11
조영민, 노명일, 이혜원, 공민철, "자율 운항 선박을 위한 개선된 센서 융합 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 107, 2023.02.08-11
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Abstract | 자율운항선박에서 주변의 장애물을 회피하기 위해서 각각의 장애물들의 정확한 위치를 추적할 수 있어야 한다. 이를 위해 AIS (Automatic Identification System), RADAR (RAdio Detection And Ranging), 카메라 등의 센서를 사용한다. 각각의 센서는 오차 분포와 탐지 주기 등이 서로 다른 특성을 가지고 있으며 사각지대가 존재하므로 타선과 같은 장애물의 정확한 탐지를 위해서는 각각의 센서 데이터를 동시에 활용하여 서로 보완할 필요가 있다. 이를 위해서는 서로 다른 센서로부터 탐지한 장애물의 위치를 하나로 합치는 센서 융합 기술이 중요하다. 본 연구에서는 AIS, 레이더, 카메라 등 총 세 종류의 센서를 사용하였다. 융합 방법으로는 각각의 센서에서 얻은 추적 결과를 융합하는 궤적 기반 융합 (track level fusion)을 이용하였다. 이때 각각의 센서에 대한 가중치는 주로 추적 결과와 데이터의 공분산 수치에 따라 결정한다. 그러나 센서 특성 중 일부는 추적 결과에 반영하기 어려워 가중치에 영향을 주지 못하는 부분이 있다. 이를 개선하기 위해 데이터의 융합 과정에서 센서의 특성을 분석하였고, 융합의 가중치 계산에 추가로 반영하였다. 개선된 센서 융합 방법을 검증하기 위해 실제와 유사한 가상 환경을 기반으로 선박 운항 상황을 구현하였고, 센서 데이터를 가상으로 생성하여 추적 및 융합을 수행하였다. 융합 결과와 탐지 대상 장애물의 위치를 비교하여 센서 융합의 효용성을 확인하였다. |
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Publication Date | 2023-02-09 |
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정동근, 노명일, 여인창, 공민철, 김기수, 이준식, 유원철, "다양한 해상 객체를 반영한 소형 선박의 항로 계획법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, 2022.11.09-11
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공민철, 노명일, 이혜원, 전도현, 조영민, 박정호, "자율 운항 기술 검증을 위한 VR 기반 시뮬레이션 프로그램", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 48, 2023.02.08-11
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여인창, 노명일, 이혜원, 유동훈, "선박용 서라운드 뷰 영상의 자동 생성 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 45, 2023.02.08-11
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하지상, 노명일, 공민철, 김기수, "격벽, 장비 및 배관을 고려한 선박의 배치 설계 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 8, 2023.02.08-11
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조영민, 노명일, 이혜원, 공민철, "자율 운항 선박을 위한 개선된 센서 융합 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 107, 2023.02.08-11
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김하연, 노명일, 이혜원, 조영민, "센서 데이터를 이용한 선박의 추적 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 109, 2023.02.08-11
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전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "연안 적용을 위한 충돌 위험도 산정 및 충돌 회피 경로 생성 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 49, 2023.02.08-11
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이혜원, 노명일, 함승호, 남보우, "LNG 로딩 암의 최적 설계를 위한 동적 거동 해석 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 108, 2023.02.08-11
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김진혁, 노명일, 여인창, "설계 요구 조건을 고려한 국부 변형 기반 상선의 선형 변환 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 47, 2023.02.08-11
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김동우, 노명일, 전도현, 우선홍, 이혜원, 김용태, "딥 러닝을 이용한 멤브레인 타입 LNG선 화물창의 1차 방벽의 형상 최적화 방법 ", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 275, 2023.02.08-11