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Abstract 자율운항선박에서 주변의 장애물을 회피하기 위해서 각각의 장애물들의 정확한 위치를 추적할 수 있어야 한다. 이를 위해 AIS (Automatic Identification System), RADAR (RAdio Detection And Ranging), 카메라 등의 센서를 사용한다. 각각의 센서는 오차 분포와 탐지 주기 등이 서로 다른 특성을 가지고 있으며 사각지대가 존재하므로 타선과 같은 장애물의 정확한 탐지를 위해서는 각각의 센서 데이터를 동시에 활용하여 서로 보완할 필요가 있다. 이를 위해서는 서로 다른 센서로부터 탐지한 장애물의 위치를 하나로 합치는 센서 융합 기술이 중요하다. 본 연구에서는 AIS, 레이더, 카메라 등 총 세 종류의 센서를 사용하였다. 융합 방법으로는 각각의 센서에서 얻은 추적 결과를 융합하는 궤적 기반 융합 (track level fusion)을 이용하였다. 이때 각각의 센서에 대한 가중치는 주로 추적 결과와 데이터의 공분산 수치에 따라 결정한다. 그러나 센서 특성 중 일부는 추적 결과에 반영하기 어려워 가중치에 영향을 주지 못하는 부분이 있다. 이를 개선하기 위해 데이터의 융합 과정에서 센서의 특성을 분석하였고, 융합의 가중치 계산에 추가로 반영하였다. 개선된 센서 융합 방법을 검증하기 위해 실제와 유사한 가상 환경을 기반으로 선박 운항 상황을 구현하였고, 센서 데이터를 가상으로 생성하여 추적 및 융합을 수행하였다. 융합 결과와 탐지 대상 장애물의 위치를 비교하여 센서 융합의 효용성을 확인하였다.
Publication Date 2023-02-09

조영민, 노명일, 이혜원, 공민철, "자율 운항 선박을 위한 개선된 센서 융합 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 107, 2023.02.08-11


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번호 분류 제목 Publication Date
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42 Domestic Conference 황지현, 이규열, 노명일, 차주환, 함승호, 김보람, "해양 플랜트 상부 시스템들의 프로세스 기본 설계 방법론", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 677-685, 2009.02.04-06 file 2009-02-04
41 Domestic Conference 함승호, 차주환, 이규열, 박광필, 노명일, "이산 사건 및 역학 기반 이산 시간 혼합형 모델링에 의한 잠수함의 잠항 부상 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 163-171, 2008.11.13-14 file 2008-11-13
40 Domestic Conference 차주환, 권정한, 함승호, 이규열, 노명일, 박광필, "해상 크레인을 병렬로 연결하여 인양하는 대형 중량물의 동적 거동 계산 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 921-930, 2008.11.13-14 file 2008-11-13
39 Domestic Conference 임선빈, 노명일, 차주환, 이규열, "최적화 기법을 이용한 트랜스포터의 블록 운반 계획", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1990-1994, 2008.05.29-30 file 2008-05-29
38 Domestic Conference 함승호, 차주환, 이규열, 노명일, 박광필, 서흥원, "다물체간 상호 작용 및 해양파에 의한 운동 응답을 고려한 부유체의 실시간 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1669-1676, 2008.05.29-30 file 2008-05-29
37 Domestic Conference 이재승, 권정한, 구남국, 함승호, 차주환, 이규열, 노명일, "적응 제어 기반의 Portable 용접 로봇 시뮬레이터 개발", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1958-1966, 2008.05.29-30 file 2008-05-29
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35 Domestic Conference 차주환, 함승호, 노명일, 이규열, 박광필, 서흥원, "Wire Rope Dynamics 기반의 조선용 탑재 크레인 동역학 시뮬레이션", 2008년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 122-128, 2008.01.31-02.02 file 2008-01-31
34 Domestic Conference 임선빈, 노명일, 차주환, 이규열, "복수 트랜스포터의 공주행 거리 및 간섭 최소화를 고려한 최적 블록 운반 계획", 2008년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 562-571, 2008.01.31-02.02 file 2008-01-31
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