조영민, 노명일, 이혜원, 공민철, "자율 운항 선박을 위한 개선된 센서 융합 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 107, 2023.02.08-11
Domestic Conference
2023.02.13 14:27
조영민, 노명일, 이혜원, 공민철, "자율 운항 선박을 위한 개선된 센서 융합 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 107, 2023.02.08-11
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| Abstract | 자율운항선박에서 주변의 장애물을 회피하기 위해서 각각의 장애물들의 정확한 위치를 추적할 수 있어야 한다. 이를 위해 AIS (Automatic Identification System), RADAR (RAdio Detection And Ranging), 카메라 등의 센서를 사용한다. 각각의 센서는 오차 분포와 탐지 주기 등이 서로 다른 특성을 가지고 있으며 사각지대가 존재하므로 타선과 같은 장애물의 정확한 탐지를 위해서는 각각의 센서 데이터를 동시에 활용하여 서로 보완할 필요가 있다. 이를 위해서는 서로 다른 센서로부터 탐지한 장애물의 위치를 하나로 합치는 센서 융합 기술이 중요하다. 본 연구에서는 AIS, 레이더, 카메라 등 총 세 종류의 센서를 사용하였다. 융합 방법으로는 각각의 센서에서 얻은 추적 결과를 융합하는 궤적 기반 융합 (track level fusion)을 이용하였다. 이때 각각의 센서에 대한 가중치는 주로 추적 결과와 데이터의 공분산 수치에 따라 결정한다. 그러나 센서 특성 중 일부는 추적 결과에 반영하기 어려워 가중치에 영향을 주지 못하는 부분이 있다. 이를 개선하기 위해 데이터의 융합 과정에서 센서의 특성을 분석하였고, 융합의 가중치 계산에 추가로 반영하였다. 개선된 센서 융합 방법을 검증하기 위해 실제와 유사한 가상 환경을 기반으로 선박 운항 상황을 구현하였고, 센서 데이터를 가상으로 생성하여 추적 및 융합을 수행하였다. 융합 결과와 탐지 대상 장애물의 위치를 비교하여 센서 융합의 효용성을 확인하였다. |
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| Publication Date | 2023-02-09 |
