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Abstract 선박의 대형화와 자율 운항에 대한 요구가 커짐에 따라, 선박의 운항 안전성 확보가 더욱 중요해지고 있다. 해상 사고의 원인 중 선원의 부주의로 인한 사고 발생률을 줄이고, 효과적으로 선박을 운용하기 위한 운항 보조 시스템으로서 충돌 회피 기술이 더욱 중요해지고 있다. 충돌 회피를 위한 기존의 Astar 알고리즘은 충돌 위험도를 기반으로 충돌 가능성이 낮은 곳으로 선박이 회피하도록 경로를 제안한다. 이는 결정론적으로 충돌 회피를 보장하지는 못한다. 반면, 속도 장애물 기법은 결정론적으로 충돌 회피를 보장하지만, 현재 상황만을 고려하여 충돌 회피 기동을 제안하기 때문에 일정 시간 이후의 상황을 반영할 수 없고 주변 환경에 의해 선박의 속도 및 진행 방향이 반복적으로급변하는 문제가 발생할 수 있다. 본 연구에서는 속도 장애물과 Astar 알고리즘의 장점을 접목한 hybrid 방식의 충돌 회피용 경로 생성법에 대한 연구를 수행하였다. 먼저, 특정 시간 주기로 자선과 타선의 위치를 예측하고, 이를 기반으로 속도 장애물 기법을 적용하여 결정론적 충돌 회피 영역을 도출하였다. 해당 영역에 대해 현재까지의 운항 거리, 충돌 위험도 등을 반영한 비용 함수를 계산하고, 목표 지점까지 남은 거리에 대해 휴리스틱 방법으로 비용을 구하여 전체 비용을 계산하였다. 이후, 비용 함수를 최소로 하는 점들의 집합을 기준으로 최적 회피 경로를 도출하였다. 기존 방법과의 정량적 비교를 통해, 제안한 방법이 선박의 충돌 위험도와 비용 측면에서 효과적인 경로를 도출함을 확인할 수 있었다.
Publication Date 2021-08-25

유동훈, 노명일, "속도장애물 및 Astar 알고리즘을 이용한 선박의 충돌 회피용 경로 생성", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 93, 2021.08.25-28


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    여인창, 노명일, 공민철, 전도현, 하지상, 유동훈, 진은석, "선박의 자동 접이안을 위한 서라운드 뷰 생성 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp.315-316, 2023.05.02-04

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    전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, 진은석 "입력 데이터의 불확실성과 복잡한 조우 상황을 고려한 충돌 위험도 평가 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 442, 2023.05.02-04

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    노명일, "자율운항선박을 위한 핵심 AI 기술", 2023년도 스마트전기선박연구회 동계학술발표회, 대전, 2023.02.23-24

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    김동우, 노명일, 전도현, 우선홍, 이혜원, 김용태, "딥 러닝을 이용한 멤브레인 타입 LNG선 화물창의 1차 방벽의 형상 최적화 방법 ", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 275, 2023.02.08-11

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    김진혁, 노명일, 여인창, "설계 요구 조건을 고려한 국부 변형 기반 상선의 선형 변환 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 47, 2023.02.08-11

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    이혜원, 노명일, 함승호, 남보우, "LNG 로딩 암의 최적 설계를 위한 동적 거동 해석 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 108, 2023.02.08-11

  7. No Image 13Feb
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    전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "연안 적용을 위한 충돌 위험도 산정 및 충돌 회피 경로 생성 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 49, 2023.02.08-11

  8. No Image 13Feb
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    김하연, 노명일, 이혜원, 조영민, "센서 데이터를 이용한 선박의 추적 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 109, 2023.02.08-11

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    조영민, 노명일, 이혜원, 공민철, "자율 운항 선박을 위한 개선된 센서 융합 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 107, 2023.02.08-11

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    하지상, 노명일, 공민철, 김기수, "격벽, 장비 및 배관을 고려한 선박의 배치 설계 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 8, 2023.02.08-11

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