Skip to content
Extra Form
Abstract 크레인을 이용한 블록의 탑재 작업은 선박이나 해양 구조물의 제작 과정에서 매우 중요한 공정 중 하나이다. 블록의 탑재 과정에서 블록의 거동 제어가 정확하게 수행되지 못하거나 환경 외력 등에 의해 예기치 못한 흔들림이나 회전 등이 발생할 경우, 타 블록 또는 구조물과의 충돌 등과 같은 위험이 발생할 수 있다. 블록의 탑재 작업에서 블록의 거동은 크레인과 와이어, 이퀄라이저 (equalizer)와 같이 블록과 연결된 복잡한 장치에 의해 간접적으로 제어된다. 특히, 블록과 연결된 이들의 움직임을 예측하기 힘들기 때문에, 블록의 거동을 제어하는 것이 쉽지 않다. 따라서 본 연구에서는 블록의 거동, 즉 자세를 제어하기 위해 최근 인공 지능 및 자동 제어 분야에서 활발히 사용되는 방법인 심층 강화 학습 (deep reinforcement learning)을 적용하였다. 연속적이고 복잡한 블록의 자세를 효과적으로 표현하기 위해서 강화 학습의 상태 (state) 및 행동 (action)을 심층 학습의 인공 신경망 (neural network)를 통해 표현하였으며, actor-critic 알고리즘 중 하나인 PPO (Proximal policy optimization) 알고리즘을 이용하여 블록의 자세 제어를 수행하였다. 블록의 현재 위치 및 자세를 인공 신경망의 입력 정보로 설정하였으며, 각 와이어를 감아 올리는 속도를 출력 정보로 설정하여 학습을 수행하였다. 제안된 방법의 효용성을 검증하기 위해 강화 학습 모델을 적용하여 블록 탑재 시뮬레이션을 수행하였으며, 이를 기존의 자세 제어 방법과 비교하였다. 그 결과, 제안된 방법이 기존 방법에 비해 효과적으로 블록의 거동을 최소화하며 블록 탑재를 수행하는 것을 확인하였다.
Publication Date 2020-11-05

전도현, 노명일, 이혜원, "딥 러닝 기반 크레인 와이어 제어를 통한 리프팅 블록의 거동 최소화", 2020년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 359, 2020.11.05-06


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
251 Domestic Conference 차주환, 권정한, 함승호, 이규열, 노명일, 박광필, "해상 크레인을 병렬로 연결하여 인양하는 대형 중량물의 동적 거동 계산 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 921-930, 2008.11.13-14 file 2008-11-13
250 Domestic Conference 차주환, 이규열, 함승호, 노명일, 박광필, "해상 크레인과 대형 중량물의 상호 작용을 고려한 탑재 시뮬레이션", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 654-668, 2009.02.04-06 file 2009-02-04
249 Domestic Conference 황지현, 이규열, 노명일, 차주환, 함승호, 김보람, "해양 플랜트 상부 시스템들의 프로세스 기본 설계 방법론", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 677-685, 2009.02.04-06 file 2009-02-04
248 Domestic Conference 이보현, 장경식, 윤범상, 노명일, 안윤남, 이주성, "변분 멀티 스케일법을 이용한 채널 난류 유동의 대와류 모사", 2009년도 한국해양공학회 추계학술발표회, 거제, pp. 381-384, 2009.10.22-23 file 2009-10-22
247 Domestic Conference 안윤남, 이주성, 노명일, 윤범상, 장경식, "등기하 해석법을 이용한 구조해석에 관한 연구", 2009년도 한국해양공학회 추계학술발표회, 거제, pp. 238-241, 2009.10.22-23 file 2009-10-22
246 Domestic Conference 임병석, 김주영, 노명일, 이주성, 윤범상, "블록의 출고 시간과 우선 순위를 고려한 블록 적치장의 최적 배치", 2009년도 대한조선학회 추계학술발표회, 문경, pp. 587-589, 2009.10.29-30 file 2009-10-29
245 Domestic Conference 김주영, 임병석, 노명일, 이주성, 윤범상, 권영근, "해상 상태를 고려한 선박 경제 운항 경로 결정에 관한 연구", 2009년도 대한조선학회 추계학술발표회, 문경, pp. 535-542, 2009.10.29-30 file 2009-10-29
244 Domestic Conference 장경식, 이보현, 윤범상, 이주성, 노명일, "변분 다중 스케일법을 이용한 Ret = 180 채널 난류 유동의 대와류 모사", 2009년도 한국전산유체공학회 추계학술발표회, 대전, pp. 56-59, 2009.11.27-28 file 2009-11-27
243 Domestic Conference 임병석, 노명일, "유전 알고리즘을 기반으로 한 조선소 블록 적치장의 최적 배치에 관한 연구", 2010년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 553-561, 2010.01.27-29 file 2010-01-27
242 Domestic Conference 김주영, 노명일, "해양 환경 정보를 기반으로 한 선박 경제 운항 시스템 개발에 관한 연구", 2010년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 562-570, 2010.01.27-29 file 2010-01-27
Board Pagination Prev 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 30 Next
/ 30

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소