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Abstract 과거에는 선박을 운용하기 위해서 많은 인원이 필요하였으나 최근 들어 선박 운용에 필요한 인원이 줄어들고 있으며, 더 나아가 자율적으로 운항하는 선박을 만들기 위한 연구가 활발히 수행되고 있다. 자율 운항 선박을 구성하는 여러 요소 중 인간의 시각을 대체하기 위한 자율 인지 시스템은 가장 선행되어야 하는 연구 분야 중 하나이다. RADAR (RAdio Detection And Ranging) 및 AIS (Automatic Identification System) 등의 전통적인 인지 센서를 활용한 연구가 진행 중이지만 사각지대나 탐지 주기 등의 한계가 있다. 따라서 본 연구에서는 다중 카메라 (광학, 열상, 파노라마)를 이용하여 전통적인 인지 센서의 한계를 보완하는 새로운 인지 시스템을 고안하였으며, 이를 기반으로 해상 장애물을 추적하여 동적 운동 정보를 얻었다. 먼저 실해역에서 수집한 이미지를 바탕으로 해상 장애물 탐지를 위한 데이터를 구성하고, 딥 러닝 기반의 탐지 모델을 학습시켰다. 탐지 모델을 이용하여 탐지한 결과는 직접 설계한 칼만 필터 기반의 적응형 추적 필터를 통과시켜 해상 장애물의 운동 정보 (궤적, 속력, 방향)를 계산하는데 활용되었다. 또한 본 연구는 카메라를 센서로 활용했을 때의 한계를 보완하기 위하여 동 시간대에 다중 카메라에서 추적한 각각의 정보를 융합하였다. 그 결과 단일 카메라를 활용하는 경우, RADAR의 오차 범위 이내에 추적 결과가 수렴하는 양상을 보였으며, 다중 카메라를 활용하는 경우에는 단일 카메라보다 정확한 추적이 가능함을 확인하였다.
Publication Date 2022-11-10
박정호, 노명일, 이혜원, 조영민, 손남선, "딥 러닝 기반 다중 카메라 영상을 이용한 해상 장애물 탐지 추적에 관한 연구", 2022년도 한국항해항만학회 추계학술발표회, 부산, pp. 186, 2022.11.10-11

List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
253 Domestic Conference 노명일, 유성진, 이규열, "선체 구조 모델 기반의 구조 해석 모델 생성 시스템 개발", 2006년도 동계 선박설계연구발표회, 목포, pp. 1-12, 2006.02.16-17 file 2006-02-16
252 Domestic Conference 노명일, 유성진, 이규열, "선체 구조 모델 기반의 구조 해석 모델 생성 시스템 개발", 2006년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 262-271, 2006.02.09-11 file 2006-02-09
251 Domestic Conference 노명일, 유성진, 이규열, 방경운, 서정우, "선체 구조 모델의 위상 정보 재구성을 통한 구조 해석 모델 생성", 2005년도 대한조선학회 추계학술발표회, 용인, pp. 275-287, 2005.11.03-04 file 2005-11-03
250 Domestic Conference 노명일, 이규열, "선체 블록의 물량 정보 생성 및 블록 탑재 시뮬레이션에 관한 연구", 2005년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 1126-1137, 2005.01.27-29 file 2005-01-27
249 Domestic Conference 노명일, 이규열, "초기 공정 및 일정 계획을 위한 선체 블록의 물량 정보 생성 및 블록 탑재 시뮬레이션에 관한 연구", 2005년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 506-520, 2005.05.12-13 file 2005-05-12
248 Domestic Conference 노명일, 이규열, "협동 최적화 방법에 의한 다분야 최적화 기법에 관한 연구", 1999년도 대한조선학회 추계학술발표회, 대전, pp. 159-164, 1999.11.11-12 file 1999-11-11
247 Domestic Conference 노명일, 이규열, "협동 최적화 접근방법에 의한 다분야 최적 설계에 관한 연구", 2000년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 서울, pp. 163-170, 2000.02.11 file 2000-02-11
246 Domestic Conference 노명일, 이규열, 이상욱, 임중현, 강성찬, "초기 및 상세 구조 설계 지원을 위한 선체 구조 CAD 시스템 개발", 2003년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 140-148, 2003.10.30-11.01 file 2003-10-30
245 Domestic Conference 노명일, 이규열, 이상욱, 임중현, 강성찬, "초기 선체 구조 CAD 시스템을 이용한 생산 계획용 물량 정보 생성", 2004년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 통영, pp. 831-838, 2004.04.22-23 file 2004-04-22
244 Domestic Conference 노명일, 이규열, 이정우, 이재승, "근골격계 질환 예방을 위한 조선용 작업 지원 로봇의 개념 설계", 2007년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 726-734, 2007.01.31-02.02 file 2007-01-31
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