Skip to content
Extra Form
Abstract 최근 선박의 자율 운항에 대한 연구가 활발히 진행됨에 따라, 자율 운항에 사용될 항로의 중요도 또한 증가하였다. 선박의 항로는 그 종류와 운항할 해상 환경에 따라 서로 다른 운항 목적을 가진다. 본 연구에서는 연안에서 주로 항해하는 소형 선박의 경로 계획을 위한 방법을 연구하였다. 대양에 비해 연안은 다양한 해상 객체가 산재하며, 협수로나 정박지와 같은 좁고 얕은 지형을 운항하는 빈도가 높다. 대형 선박과 달리 소형선은 앞서 언급한 지형들 사이를 운항하여야 하므로, 해상 환경들을 정교하게 묘사한 해도를 활용할 필요가 있다. 본 연구에서 사용된 해상 객체들은 S-57 (전자 해도 표준 형식)을 따른다. S-57의 정보들은 다각형, 선, 점의 형태로 존재하기에, 이를 경로 계획에 활용하기 위해서는 이산화된 정보로 변환하는 것이 필요하다. 따라서, 본 연구에서는 개선된 쿼드 트리 (quadtree)를 활용하여 해상 객체들을 묘사하였다. 쿼드 트리를 활용한 해도는 복잡한 지형일수록 더욱 정교하게 표현이 가능해, 해도의 정확도는 유지하면서 해도 데이터의 용량을 줄일 수 있다. 또한, 소형 선박은 개인이 주로 운용함으로 사용자 편의를 위해 짧은 시간내에 신뢰성 높은 경로를 제공하는 것이 중요하다. 본 연구에서는 개선된 쿼드 트리를 이용한 경로 계획을 위해 HPA* (Hierarchical Pathfinding A*)를 적용하여, 방대한 해도 데이터를 이용하면서도 경로 생성 시간을 단축했을 뿐만 아니라, 신뢰성 높은 경로를 계획하였다. 본 연구에서는 개선된 쿼드 트리와 HPA*를 활용하여, 실제 소형 선박에 탑재되어 안전한 경로를 생성하는 경로 계획 방법론을 제안하였으며, 우리나라 연안에서 본 연구에서 제시한 방법을 활용하여 그 효용성을 확인하였다.
Publication Date 2022-06-02

정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "쿼드 트리를 이용한 소형선의 항로 계획 방법", 2022년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 526, 2022.06.02-04


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
333 Domestic Conference 임중현, 이상욱, 노명일, 이규열, "다면체를 이용한 선박 구획 계산에 관한 연구", 1999년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 거제, pp. 103-106, 1999.04.22-23 file 1999-04-22
332 Domestic Conference 노명일, 이규열, "협동 최적화 방법에 의한 다분야 최적화 기법에 관한 연구", 1999년도 대한조선학회 추계학술발표회, 대전, pp. 159-164, 1999.11.11-12 file 1999-11-11
331 Domestic Conference 노명일, 이규열, "협동 최적화 접근방법에 의한 다분야 최적 설계에 관한 연구", 2000년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 서울, pp. 163-170, 2000.02.11 file 2000-02-11
330 Domestic Conference 한성남, 이규열, 노명일, "개선된 유전자 알고리즘을 이용한 최적 공간 배치 설계에 관한 연구", 2001년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 서울, pp. 253-260, 2001.02.09 file 2001-02-09
329 Domestic Conference 이규열, 노명일, "Hybrid Optimization 방법과 CORBA를 이용한 다분야 최적 설계에 관한 연구", 2001년도 한국항공우주학회 학술발표회, 진주, pp. 590-593, 2001.04.14 file 2001-04-14
328 Domestic Conference 한성남, 노명일, 이규열, "최적 공간 배치 설계를 위한 개선된 유전자 알고리즘에 관한 연구", 2001년도 한국경영과학회/대한산업공학회 춘계학술발표회, 양양, pp. 239, 2001.04.27-28 file 2001-04-27
327 Domestic Conference 이원준, 이규열, 권오환, 노명일, "의미론적 제품 데이터 모델 기반 초기 선체 구조 CAD 시스템 개발", 2002년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 서울, pp. 75-87, 2002.01.30 file 2002-01-30
326 Domestic Conference 정혁수, 이규열, 노명일, "다중 갑판을 고려한 함정의 최적 격실 배치 설계에 관한 연구", 2002년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 71-78, 2002.04.18-19 file 2002-04-18
325 Domestic Conference 이규열, 이상욱, 노명일, 강성찬, "비다양체 모델 기반 선박의 형상 및 구획 모델링 시스템 개발", 2002년도 한국CAD/CAM학회 워크샵, 대전, pp. 1-41, 2002.07.05 file 2002-07-05
324 Domestic Conference 이규열, 노명일, 이상욱, 강성찬, "구획 모델링 및 선박 계산 모듈을 이용한 함정의 최적 구획 배치 시스템 개발", 제6회 조함 세미나, 대전, pp. 97-118, 2002.11.14 file 2002-11-14
Board Pagination Prev 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 34 Next
/ 34

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소