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Abstract 자율운항선박은 안전한 운항을 위해 스스로 주변 장애물들을 인지하고 상황을 파악해야 한다. 일반적으로 선박은 주변의 장애물을 탐지하기 위해 AIS (Automatic Identification System), RADAR (RAdio Detection And Ranging), 카메라 등의 다양한 센서를 활용한다. 각 센서는 탐지 범위, 주기, 오차 등에서 서로 다른 특성을 가지므로 하나의 센서만을 사용하는 것에는 한계가 있다. 균일하고 정확한 데이터를 얻기 위해서는 여러 가지 센서를 동시에 활용하여 이를 보완할 필요가 있다. 본 연구에서는 AIS, RADAR, 카메라 등의 센서 데이터를 가상으로 생성하고 이를 바탕으로 주변 선박의 상태를 추적 및 융합하여 해당 선박의 경로를 추적하는 방법을 제안하였다. 먼저 가상의 AIS 신호, RADAR 이미지 및 카메라 영상을 생성하고, 생성된 데이터로부터 선박을 탐지하였다. 탐지된 각각의 선박 데이터에 확장 칼만 필터 (extended Kalman filter)를 적용하여 선박의 경로를 추적하고, 센서 데이터의 경로 추적 결과에 대해 non-rigid PPM (Point Pattern Matching) 방법을 이용해 데이터 연관을 수행하여 동일 선박에 대한 데이터를 구별한 후, 데이터들을 융합하기 위해 궤적 기반 융합 (sensor-level fusion) 방법을 적용하였다. 제안된 방법의 효용성을 확인하기 위해, 가상 시뮬레이션 환경을 구축한 뒤 세 가지 센서 데이터의 추적 및 융합을 수행하였으며, 그 결과 제안된 방법이 효과적으로 작동함을 확인하였다.
Publication Date 2022-02-11
조영민, 노명일, 이혜원, 진은석, 유동훈, "가상의 센서 데이터 융합을 이용한 해상 장애물의 추적 방법", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.11


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
283 Domestic Conference 김주영, 노명일, "해상 상태를 고려한 선박의 최적 운항 경로 결정", 2010년도 한국전산구조공학회 학술발표회, 제주, pp. 493-499, 2010.04.08-09 file 2010-04-08
282 Domestic Conference 장경식, 윤범상, 이주성, 노명일, "변분 다중 스케일법을 이용한 후향 계단 유동의 대와류 모사", 2010년도 한국유체공학학술대회, 부산, pp. 311-313, 2010.08.18-20 file 2010-08-18
281 Domestic Conference 임병석, 노명일, "이산 사건 및 이산 시간 혼합형 모델링 방법에 의한 선박의 충돌 회피 시뮬레이션", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 872-879, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
280 Domestic Conference 김주영, 노명일, "개선된 등시선법을 기반으로 한 선박의 최적 경제 운항 경로 결정 방법", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 630-637, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
279 Domestic Conference 최종문, 노명일, "유전적 프로그래밍을 기반으로 한 개선된 연료 소모량 추정 방법", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 638-645, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
278 Domestic Conference 선석봉, 노명일, 조상래, 송준태, 안형택, 유정수, "잠수정의 개념 설계를 위한 체계 대안 도출 모델 연구", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 715-722, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
277 Domestic Conference 조두연, 송하철, 노명일, 김태영, 황호진, "3D 선체 모델을 이용한 블록 물류 관제 시뮬레이션 연구", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 418-422, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
276 Domestic Conference 이준채, 차주환, 노명일, 황지현, 이규열, "LNG FPSO Topside 의 Liquefaction Process 에 대한 Pre-FEED 단계에서의 Dual Mixed Refrigerant Cycle 최적 운전 조건 결정", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 693-707, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
275 Domestic Conference 서연미, 노명일, 조두연, "최적화 기법을 이용한 트랜스포터의 최적 운영 계획에 관한 연구", 2011년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 187-192, 2011.01.26-28 file 2011-01-26
274 Domestic Conference 최종문, 노명일, "유전적 프로그래밍을 이용한 선박의 연료 소모량 추정식 개발", 2011년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 887-894, 2011.01.26-28 file 2011-01-26
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