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Abstract Ship - mounted cranes are widely used in transportation and installation of heavy load to the seabed. Harsh environment conditions cause the load to swing, which make offshore construction difficult and time consuming. To minimize such a problem, the cranes are equipped with compensation equipment for the sway motion. So that the objection of the study is to develop the anti-sway control system for the selected cranes. As the knuckle boom crane is a complex mechanical system, it can be modeled as a spherical pendulum attached to a three link rigid body. In this study, in order to transport a subsea manifold by the knuckle crane without risk, an anti-sway control system is designed and tested. Two proposed controllers are implemented in this work: computed torque controller and sliding mode controller, in addition, the comparative study between the uncontrolled and controlled results of the controllers were performed. As a result, simulation results included to demonstrate that the proposed control algorithm reduces the impact of the disturbance.
Publication Date 2017-02-09

조로만, 노명일, 함승호, "다관절 크레인의 좌우동요 저감을 위한 제어 방법에 관한 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, pp. 584, 평창, 2017.02.08-10


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
283 Domestic Conference 김주영, 노명일, "해상 상태를 고려한 선박의 최적 운항 경로 결정", 2010년도 한국전산구조공학회 학술발표회, 제주, pp. 493-499, 2010.04.08-09 file 2010-04-08
282 Domestic Conference 장경식, 윤범상, 이주성, 노명일, "변분 다중 스케일법을 이용한 후향 계단 유동의 대와류 모사", 2010년도 한국유체공학학술대회, 부산, pp. 311-313, 2010.08.18-20 file 2010-08-18
281 Domestic Conference 임병석, 노명일, "이산 사건 및 이산 시간 혼합형 모델링 방법에 의한 선박의 충돌 회피 시뮬레이션", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 872-879, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
280 Domestic Conference 김주영, 노명일, "개선된 등시선법을 기반으로 한 선박의 최적 경제 운항 경로 결정 방법", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 630-637, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
279 Domestic Conference 최종문, 노명일, "유전적 프로그래밍을 기반으로 한 개선된 연료 소모량 추정 방법", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 638-645, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
278 Domestic Conference 선석봉, 노명일, 조상래, 송준태, 안형택, 유정수, "잠수정의 개념 설계를 위한 체계 대안 도출 모델 연구", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 715-722, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
277 Domestic Conference 조두연, 송하철, 노명일, 김태영, 황호진, "3D 선체 모델을 이용한 블록 물류 관제 시뮬레이션 연구", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 418-422, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
276 Domestic Conference 이준채, 차주환, 노명일, 황지현, 이규열, "LNG FPSO Topside 의 Liquefaction Process 에 대한 Pre-FEED 단계에서의 Dual Mixed Refrigerant Cycle 최적 운전 조건 결정", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 693-707, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
275 Domestic Conference 서연미, 노명일, 조두연, "최적화 기법을 이용한 트랜스포터의 최적 운영 계획에 관한 연구", 2011년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 187-192, 2011.01.26-28 file 2011-01-26
274 Domestic Conference 최종문, 노명일, "유전적 프로그래밍을 이용한 선박의 연료 소모량 추정식 개발", 2011년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 887-894, 2011.01.26-28 file 2011-01-26
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