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Abstract 조선소에서 선박 및 해양 구조물의 건조를 위해서는 여러 개의 블록을 적절하게 이동시켜 결합시키는 블록 탑재 작업이 필요하다. 이때, 블록간 또는 블록과 타 구조물간 충돌을 피해 안전한 탑재를 위해서는 블록의 위치와 자세에 대한 정밀한 제어가 필요하다. 하지만 탑재 작업 때 주로 이용하는 갠트리 크레인 (gantry crane)은 여러 개의 트롤리와 와이어 로프를 통해 블록의 운동을 간접적으로 제어하는 시스템이기 때문에 안전한 탑재를 위한 제어가 쉽지 않다. 더욱이 블록 탑재 작업은 전적으로 수작업에 의존하므로 작업자의 기량에 따라 작업 안전성이 달라진다. 따라서 본 연구에서는 갠트리 크레인을 이용한 블록 탑재 작업 시 블록의 자세 제어를 자동화하기 위해 feedforward 제어와 선형 feedback 제어를 통합한 하이브리드 제어 방법을 제안하였다. 또한, 갠트리 크레인의 이퀄라이저 (equalizer)와 같은 복잡한 장비의 실제 매커니즘을 고려하여 보다 정확하고 현실적인 제어가 수행되도록 하였다. 최종적으로 본 연구에서 제안한 제어 방법을 실제 크레인 작업을 모사한 다물체 동역학 시뮬레이션과 연계하였으며, 그 결과 블록의 자동 제어를 통해 충돌이 없는 안전한 탑재가 이뤄질 수 있음을 확인하였다.
Publication Date 2019-10-24

이혜원, 노명일, 함승호, 전도현 "블록의 탑재 제어를 위한 갠트리 크레인의 제어기 설계 고도화", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 139, 2019.10.24-26


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