여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, "소형 무인선을 위한 접이안 경로 계획 방법", 2024년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 523, 2024.11.14-11.15
Domestic Conference
2024.09.03 21:24
여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, "소형 무인선을 위한 접이안 경로 계획 방법", 2024년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 523, 2024.11.14-11.15
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| Abstract | 소형 무인선은 복잡한 항구 환경에서 안전하고 효율적인 접이안을 위해, 복잡한 지형과 수심, 그리고 선박의 동적 특성을 모두 반영한 경로 계획이 필요하다. 현재까지의 접이안 경로 계획 연구는 주로 대형 선박을 대상으로 진행되었으며, 소형 무인선에 적합한 방법은 상대적으로 부족한 상황이다. 소형 무인선은 기동성이 뛰어나고 크기가 작아 좁은 공간에서도 신속한 이동이 가능하지만, 이러한 특성은 오히려 정밀한 경로 계획의 중요성을 더욱 부각시킨다. 본 연구에서는 소형 무인선의 운동 성능, 복잡한 지형, 수심을 고려하여 접이안 경로를 자동으로 계획하는 방법을 제안한다. 기존의 경로 계획은 선박의 운동 성능과 수심과 같은 환경적 요인을 충분히 반영하지 않아, 실제로는 진입이 불가능한 경로가 계획되는 경우가 빈번했다. 반면, 본 연구에서 제안한 방법은 소형 무인선의 운동 성능과 지형과 수심과 같은 복잡한 환경을 함께 고려하여 경로를 계획한다. 다양한 시뮬레이션을 통해 복잡한 항구 환경에서도 이 방법의 효과를 검증하였으며, 소형 무인선의 접이안을 위한 경로 계획에 성공적으로 적용될 수 있음을 입증하였다. |
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| Publication Date | 2024-11-14 |
