Skip to content
Extra Form
Abstract 선박의 대형화와 자율 운항에 대한 요구가 커짐에 따라, 선박의 운항 안전성 확보가 더욱 중요해지고 있다. 해상 사고의 원인 중 선원의 부주의로 인한 사고 발생률을 줄이고, 효과적으로 선박을 운용하기 위한 운항 보조 시스템으로서 충돌 회피 기술이 더욱 중요해지고 있다. 충돌 회피를 위한 기존의 Astar 알고리즘은 충돌 위험도를 기반으로 충돌 가능성이 낮은 곳으로 선박이 회피하도록 경로를 제안한다. 이는 결정론적으로 충돌 회피를 보장하지는 못한다. 반면, 속도 장애물 기법은 결정론적으로 충돌 회피를 보장하지만, 현재 상황만을 고려하여 충돌 회피 기동을 제안하기 때문에 일정 시간 이후의 상황을 반영할 수 없고 주변 환경에 의해 선박의 속도 및 진행 방향이 반복적으로급변하는 문제가 발생할 수 있다. 본 연구에서는 속도 장애물과 Astar 알고리즘의 장점을 접목한 hybrid 방식의 충돌 회피용 경로 생성법에 대한 연구를 수행하였다. 먼저, 특정 시간 주기로 자선과 타선의 위치를 예측하고, 이를 기반으로 속도 장애물 기법을 적용하여 결정론적 충돌 회피 영역을 도출하였다. 해당 영역에 대해 현재까지의 운항 거리, 충돌 위험도 등을 반영한 비용 함수를 계산하고, 목표 지점까지 남은 거리에 대해 휴리스틱 방법으로 비용을 구하여 전체 비용을 계산하였다. 이후, 비용 함수를 최소로 하는 점들의 집합을 기준으로 최적 회피 경로를 도출하였다. 기존 방법과의 정량적 비교를 통해, 제안한 방법이 선박의 충돌 위험도와 비용 측면에서 효과적인 경로를 도출함을 확인할 수 있었다.
Publication Date 2021-08-25

유동훈, 노명일, "속도장애물 및 Astar 알고리즘을 이용한 선박의 충돌 회피용 경로 생성", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 93, 2021.08.25-28


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
213 Domestic Conference 송하민, 노명일, 김기수, "함정의 전투 시나리오를 고려한 승조원 운영 최적화" 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12 file 2022-02-10
212 Domestic Conference 송하민, 노명일, 하지상, 김기수, "해군 함정의 승조원 구성 시뮬레이션 방법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, 2022.11.09-11 2022-11-10
211 Domestic Conference 안윤남, 이주성, 노명일, 윤범상, 장경식, "등기하 해석법을 이용한 구조해석에 관한 연구", 2009년도 한국해양공학회 추계학술발표회, 거제, pp. 238-241, 2009.10.22-23 file 2009-10-22
210 Domestic Conference 엄태섭, 신현경, 하솔, 노명일, "개선된 유전적 프로그래밍 방법을 이용한 부유식 해양 구조물의 중량 추정 모델 연구", 2013년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 393-401, 2013.11.07-08 file 2013-11-07
209 Domestic Conference 엄태섭, 신현경, 하솔, 노명일, "유전적 프로그래밍 방법을 이용한 부유식 해양 구조물의 중량 추정 모델 연구", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1079-1087, 2013.05.23-24 file 2013-05-23
208 Domestic Conference 여인창, 노명일, 공민철, 민동기, 정동근, "선박의 Safety Plan 검토를 위한 자동 데이터 생성과 딥 러닝 기반 객체 검출", 2023년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 13, 2023.08.23-26 file 2023-08-25
207 Domestic Conference 여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, 진은석, "LIDAR를 이용한 선박의 위치 예측 알고리즘", 2024년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, p. 99, 2024.01.29-02.01 file 2024-01-30
206 Domestic Conference 여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, 진은석, "LIDAR를 이용한 선박의 자동 접이안 경로 생성 알고리즘", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 181, 2023.11.02-03 file 2023-11-02
205 Domestic Conference 여인창, 노명일, 공민철, 전도현, 하지상, 유동훈, 진은석, "선박의 자동 접이안을 위한 서라운드 뷰 생성 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp.315-316, 2023.05.02-04 file 2023-05-04
204 Domestic Conference 여인창, 노명일, 김진혁, 김기수, "선형 성능의 정성적 평가를 위한 딥 러닝 기반 이미지 시각화 방법", 2021년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 인천, pp. 573, 2021.05.13-14 file 2021-05-13
Board Pagination Prev 1 ... 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 ... 34 Next
/ 34

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소