이원재, 노명일, 이성준, 하지상, 석영수, 오민재, "선박 운항 시 주변 인지를 위한 물체 탐지, 추적 및 거리 추정 방법", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 431, 2019.10.24-26
Domestic Conference
2019.08.08 13:24
이원재, 노명일, 이성준, 하지상, 석영수, 오민재, "선박 운항 시 주변 인지를 위한 물체 탐지, 추적 및 거리 추정 방법", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 431, 2019.10.24-26
조회 수 250
첨부 '1' |
---|
Abstract | 영상을 통한 선박 주변 상황의 인지 기술은 AIS (Automatic Identification System) 데이터로 인식할 수 없는 소형 선박이나, 장애물을 인지하는 데 있어 중요한 기술이다. 특히, 이 기술은 자율적으로 선박의 주변을 인지해야 하는 자율 운항 선박이나 사람의 실수를 방지하기 위한 운항 보조 시스템으로의 활용성이 매우 높다. 따라서 본 연구에서는 광학 카메라를 통해 촬영된 해양 환경 영상을 대상으로 물체 탐지 및 추적을 실시해 주변 선박 (타선)의 위치 및 이동 경로를 감지했다. 물체 탐지의 경우 최근 컴퓨터 비전 분야에서 널리 쓰이고 있는 CNN (Convolutional Neural Network)을 기반으로 한 딥 러닝 모델과 GPU (Graphics Processing Unit)를 활용하여 수행하였다. 이를 위해 Singapore Maritime Dataset을 학습용 데이터로 활용하여 딥 러닝 물체 탐지 모델을 학습시켰다. 학습된 모델의 정확도를 평가한 결과, 타선 등 물체 추적에 활용할 정도의 성능을 갖춘 것을 확인하였다. 물체 추적의 경우 이미지 상에서 물체와 수평선을 탐지하고, 단순화된 카메라 모델을 기반으로 타선과 카메라 (자선 탑재) 사이의 떨어진 거리와 방향을 추정한 후, 이 두개의 값을 Extended Kalman Filter에 적용하는 방법으로 공간 상에서 타선의 움직임을 추적하였다. 이때 상태 변수로 공간 상에서의 타선의 좌표, 속도, 이동 방향을 선정하였고, 측정 값으로 자선으로부터 타선이 떨어진 거리와 방향을 활용하였으며 각각의 탐지된 물체에 대해 적절한 초기값을 가정하였다. 결과적으로 본 연구에서 일정 거리 이내에서 이동하고 있는 선박들에 대해 탐지 및 거리를 추정하여 최종적으로는 그 선박들의 이동 경로를 추적할 수 있음을 확인하였다. |
---|---|
Publication Date | 2019-10-24 |
-
이상현, 노명일, 김기수, "최적화 기법과 전문가 시스템 기반 LNG FPSO의 통합 배치 설계 방법", 2017년도 한국해양공학회 추계학술발표회, 거제, 2017.10.19-20
CategoryDomestic Conference -
이성, 구남국, 하솔, 노명일, 황호진, "해상 풍력 발전기의 주파수 영역에서의 거동 해석", 2014년도 한국CAD/CAM학회 동계학술발표회, pp. 897-910, 평창, 2014.02.12-14
CategoryDomestic Conference -
이성, 노명일, 함승호, 김기수, 조로만, 정동훈, "HLA를 기반으로 한 해석-가시화 통합 방법 연구 및 조선 해양 협업 시뮬레이션에의 적용", 2015년도 대한조선학회 추계학술발표회, 거제, pp. 453-456, 2015.11.05-06
CategoryDomestic Conference -
이성, 함승호, 조로만, 하솔, 노명일, "조선소 생산 작업 지원을 위한 VR 기반 협업 시뮬레이션에 관한 연구", 2015년도 한국CAD/CAM학회 동계학술발표회, 평창, pp. 282-286, 2015.02.04-06
CategoryDomestic Conference -
이성민, 노명일, 김기수, "선박 최적 항로 결정을 위한 목적 함수 및 제약 조건 선정에 관한 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 455, 2017.02.08-10
CategoryDomestic Conference -
이성민, 노명일, 김기수, "선박 항로 계획을 위한 최적 경로 및 속도 결정 방법에 관한 연구", 2017년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 29-30, 2017.04.19-20
CategoryDomestic Conference -
이성민, 노명일, 김기수, 함승호, "최적화 기법을 이용한 블록의 러그 배치 설계 방법", 2016년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 417, 2016.05.19-20
CategoryDomestic Conference -
이성민, 노명일, 김기수, 함승호, 김주성, 하솔, "최적화 기법과 역학 기반의 블록 러그 배치 방법에 대한 연구", 2016년도 한국CAD/CAM학회 동계학술발표회, 평창, pp. 154-157, 2016.01.27-29
CategoryDomestic Conference -
이성준, 노명일, 김신형, "딥러닝을 이용한 이미지 기반 해양 장애물 탐지 및 분류", 2018년도 해양플랜트설계연구회 하계연구발표회, 서울, 2018.05.31-06.01
CategoryDomestic Conference -
이성준, 노명일, 석영수, 이원재, 오민재, 김현수, "멀티스케일 및 다단계 탐지 방법을 활용한 고성능 선박 이미지 인식 방법", 2019년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 333, 2019.05.15-17
CategoryDomestic Conference