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Abstract 항로가 점점 복잡해짐에 따라, 항해사의 부주의와 같은 인적 요인에 의한 선박 사고가 점점 증가하고 있으며, 특히 다수의 선박이 복잡하게 운항하는 연안 및 수로에서는 자선의 안전으로 고려하여 적절한 충돌 회피를 수행하는 자율 운항 시스템에 대한 필요성이 증가하고 있다. 이를 위해, 본 연구에서는 먼저 다수의 선박이 좁은 지역을 복잡하게 운항하고 있는 상황에서, 자선의 잠재적인 위험을 정량적으로 예측하고 이를 고려하여 적절한 회피 시점을 판단하는 충돌 위험도 평가 알고리즘에 대한 연구를 수행하였다. 이후, 자선의 운동 성능과 다수의 선박을 고려하여 적절한 충돌 회피 경로를 생성하고, 자선을 제어하여 해당 경로를 따르는 충돌 회피 알고리즘에 대한 연구를 수행하였다. 이를 위해, 본 연구에서는 전통적인 경로 생성 알고리즘인 RVO (Reciprocal Velocity Obstacles) 알고리즘 및 최근 인공 지능 및 자율 운항 분야에서 활발하게 적용되고 있는 심층 강화 학습 (DRL, Deep Reinforcement Learning)을 적용한 충돌 회피 알고리즘을 제안하였고, 각 알고리즘을 비교하였다. 그 결과, RVO를 기반으로 한 충돌 회피 알고리즘은 좁은 수로 및 다수의 선박이 있는 복잡한 상황에서 충돌 회피를 보장하지만, 자선의 운동 성능을 고려하지 못해 현실적인 충돌 회피 경로를 생성하기 힘들다는 단점을 보였다. 반면, DRL 기반 충돌 회피 알고리즘은 사전에 충돌 회피 상황에 대한 충분한 학습이 필요하다는 단점이 있지만, 실시간으로 다수의 선박의 변화 및 자선의 운동 성능을 고려한 충돌 회피 경로를 생성하였다.
Publication Date 2023-02-09
전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "연안 적용을 위한 충돌 위험도 산정 및 충돌 회피 경로 생성 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 49, 2023.02.08-11

List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
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332 Domestic Conference 황지현, 이규열, 노명일, 차주환, 함승호, 김보람, "해양 플랜트 상부 시스템들의 프로세스 기본 설계 방법론", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 677-685, 2009.02.04-06 file 2009-02-04
331 Domestic Conference 황존규, 노명일, 김기수, 함승호, "시스템 엔지니어링 기반 해양플랜트 분리 시스템의 설계 검증 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 555, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
330 Domestic Conference 홍정우, 함승호, 이혜원, 노명일, 하솔, "크레인 붐의 유연성를 고려한 Subsea 장비의 인양 시뮬레이션", 2014년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 958-962, 2014.11.06-07 file 2014-11-07
329 Domestic Conference 홍정우, 함승호, 이혜원, 노명일, 하솔, "유연 다물체 동역학 기반의 박판 블록 리프팅 시뮬레이션", 2015년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 809-813, 2015.05.21-23 file 2015-05-22
328 Domestic Conference 홍정우, 노명일, 함승호, 이혜원, 김주성, 정동훈, "유연 다물체계 동역학을 이용한 해양 시추선의 수직 라이저 거동 해석", 2015년도 대한조선학회 추계학술발표회, 거제, pp. 848-852, 2015.11.05-06 file 2015-11-06
327 Domestic Conference 함승호, 차주환, 이규열, 박광필, 노명일, "이산 사건 및 역학 기반 이산 시간 혼합형 모델링에 의한 잠수함의 잠항 부상 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 163-171, 2008.11.13-14 file 2008-11-13
326 Domestic Conference 함승호, 차주환, 이규열, 노명일, 박광필, 서흥원, "다물체간 상호 작용 및 해양파에 의한 운동 응답을 고려한 부유체의 실시간 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1669-1676, 2008.05.29-30 file 2008-05-29
325 Domestic Conference 함승호, 이혜원, 홍정우, 하솔, 노명일, "Discrete Euler-Lagrange Equation을 적용한 해상 크레인과 중량물의 운동 해석", 2014년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 944-949, 2014.11.06-07 file 2014-11-07
324 Domestic Conference 함승호, 노명일, 하솔, "다물체 동역학 및 VR 기술을 접목한 조선 생산 및 해양 설치 시뮬레이션", 2015년도 조선해양생산연구회 생산시스템분과 하계논문발표회, 대전, 2015.07.22-23 file 2015-07-22
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