Skip to content
Extra Form
Abstract 선박 및 해양 구조물은 여러 조각으로 나뉘어진 블록을 탑재하는 방식으로 건조된다. 블록의 탑재 작업에는 갠트리 크레인이 주로 이용되며, 작업 시 블록을 구조물에 정확하게 탑재하기 위해서 블록의 위치와 자세에 대한 정밀한 제어가 필요하다. 갠트리 크레인의 경우 작업자가 2개의 트롤리 (trolley)와 붐 (boom), 그리고 3개의 후크 (hook)에 연결된 와이어 로프를 제어하여 블록의 위치와 자세를 조절한다. 하지만, 이러한 시스템은 블록의 6자유도 운동을 완벽하게 제어할 수 없으며, 모든 제어 입력이 정해진 경우에도 블록의 자세가 결정되지 않는다. 이 시스템은 UMS (Underactuated Mechanical System)로서, 기존의 역기구학 (inverse kinematics) 제어 방법으로는 블록의 자세 제어가 불가능하다. 또한, 블록은 후크에 이퀄라이저 (equalizer)라는 복잡한 장비로 연결되기 때문에, 정확한 운동 해석과 제어를 위해서는 이러한 장비의 매커니즘에 대한 모델링 또한 필요하다. 따라서 본 연구에서는 갠트리 크레인을 구성하는 물체들과 관절들을 모델링하기 위해 다물체계 동역학을 도입하였다. 또한, 이퀄라이저를 모사하기 위해 구속 조건 기반 와이어 로프 모델을 사용하였으며, 전체 시스템의 제어를 위해 UMS의 제어 이론 중 하나인 index reduction by minimal extension 방법을 도입하였다. 이를 기반으로 갠트리 크레인을 통한 블록의 탑재 시뮬레이션을 수행하였고, 그 결과 블록이 주어진 궤적과 자세를 따라가도록 제어되는 것을 확인하였다.
Publication Date 2019-01-25

이혜원, 노명일, 함승호, 전도현, "조선소의 블록 탑재를 위한 갠트리 크레인의 제어기 설계", 2019년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 257, 2019.01.23-26 


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
223 Domestic Conference 임선빈, 이규열, 노명일, 차주환, "트랜스포터의 공주행(空走行) 최소화를 고려한 블록 운반 계획 최적화", 2007년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 서울, pp. 1437-1447, 2007.05.31-06.01 file 2007-05-31
222 Domestic Conference 임선빈, 노명일, 차주환, 이규열, "최적화 기법을 이용한 트랜스포터의 블록 운반 계획", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1990-1994, 2008.05.29-30 file 2008-05-29
221 Domestic Conference 임선빈, 노명일, 차주환, 이규열, "복수 트랜스포터의 공주행 거리 및 간섭 최소화를 고려한 최적 블록 운반 계획", 2008년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 562-571, 2008.01.31-02.02 file 2008-01-31
220 Domestic Conference 임병석, 서연미, 최종문, 노명일, "시뮬레이션 기법을 활용한 선박 충돌 회피 전략 도출에 관한 연구", 2011년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 1117-1126, 2011.01.26-28 file 2011-01-26
219 Domestic Conference 임병석, 노명일, "이산 사건 및 이산 시간 혼합형 모델링 방법에 의한 선박의 충돌 회피 시뮬레이션", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 872-879, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
218 Domestic Conference 임병석, 노명일, "유전 알고리즘을 기반으로 한 조선소 블록 적치장의 최적 배치에 관한 연구", 2010년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 553-561, 2010.01.27-29 file 2010-01-27
217 Domestic Conference 임병석, 김주영, 노명일, 이주성, 윤범상, "블록의 출고 시간과 우선 순위를 고려한 블록 적치장의 최적 배치", 2009년도 대한조선학회 추계학술발표회, 문경, pp. 587-589, 2009.10.29-30 file 2009-10-29
216 Domestic Conference 이혜원, 노명일, 함승호, 홍진욱, 문중수, 심우승, “초대형 해상 크레인의 작업 안정성 평가 프로그램 개발”, 2016년도 한국CAD/CAM학회 하계학술발표회, 부산, pp. 133, 2016.08.25-26 file 2016-08-25
215 Domestic Conference 이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 하솔, 김낙완, 우주현, 정우현, 유찬우, "ROS를 기반으로 한 무인수상정의 자율화 소프트웨어 개발 환경, 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03 file 2017-11-02
214 Domestic Conference 이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 김낙완, 우주현, 정우현, 하솔, 유찬우, "무인수상정의 설계를 위한 통합 시뮬레이션 방법 연구", 2017년도 수중수상로봇기술연구회 춘계학술발표회, 판교, 2017.05.18-19 file 2017-05-18
Board Pagination Prev 1 ... 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 ... 34 Next
/ 34

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소