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Abstract 최근 항해사의 미숙이나 부주의 등 인적 요인에 의한 선박 충돌 사고가 다수 발생하고 있다. 이에 따라 다수
의 선박이 운항하는 복잡한 해상 환경에서 적절한 회피 시점을 찾아 회피 경로를 생성하는 자율 운항 시스
템에 대한 사회적 관심이 높아지고 있다. 선박의 적절한 회피 시점을 찾기 위해서는 자선 주변 타선들의 정
확한 위치 및 진행 방향을 파악하고, 운항 중 충돌 위험도 (collision risk)에 대한 정량적 예측이 수행되어야
한다. 한편, 선박은 타선과 같은 주변 장애물 인지를 위해 다양한 센서들을 활용하며, 해상 환경, 센서의 인
식 범위 등에 따라 타선들의 위치, 속력, 진행 방향 등 정보에 오차가 발생할 수 있다. 본 연구에서는 이러한
오차에 의한 타선 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정 방법에 대해 연구하였다. 먼저, 타
선의 위치, 속력, 진행 방향에 대한 4차원 변수를 생성하고, 여러 센서로부터 센서 융합 (sensor fusion)을 수
행하여 각 변수에 대한 예측 값 및 오차 공분산을 얻었다. 이후, 예측 값 및 오차 공분산에 의한 다중 차원
정규 분포 (multivariate normal distribution)를 생성하고, 타선이 특정 변수를 가질 확률 및 해당 변수에 대
한 CPA (Closest Point of Approach) 기반의 충돌 위험도 산정 방법을 통해 타선의 확률론적 충돌 위험도를
산정하였다. 그 결과, 제안된 방법이 선박 정보의 불확실성을 고려해 적절한 회피 시점을 찾는 것을 확인하
였다.
Publication Date 2021-08-26

전도현, 노명일, 이혜원, 조영민, 진은석, 유동훈 "선박 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 94, 2021.08.25-28


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
506 Domestic Conference 김주성, 노명일, 함승호, 김기수, “구획 내 기체의 압축을 고려한 선박의 동적 침수 해석 방법 연구”, 2016년도 한국CAD/CAM학회 하계학술발표회, 부산, pp. 131, 2016.08.25-26 file 2016-08-25
505 Domestic Conference 황지현, 이규열, 노명일, 차주환, 함승호, 김보람, "해양 플랜트 상부 시스템들의 프로세스 기본 설계 방법론", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 677-685, 2009.02.04-06 file 2009-02-04
504 Domestic Conference 황존규, 노명일, 김기수, 함승호, "시스템 엔지니어링 기반 해양플랜트 분리 시스템의 설계 검증 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 555, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
503 Domestic Conference 홍정우, 함승호, 이혜원, 노명일, 하솔, "크레인 붐의 유연성를 고려한 Subsea 장비의 인양 시뮬레이션", 2014년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 958-962, 2014.11.06-07 file 2014-11-07
502 Domestic Conference 홍정우, 함승호, 이혜원, 노명일, 하솔, "유연 다물체 동역학 기반의 박판 블록 리프팅 시뮬레이션", 2015년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 809-813, 2015.05.21-23 file 2015-05-22
501 Domestic Conference 홍정우, 노명일, 함승호, 이혜원, 김주성, 정동훈, "유연 다물체계 동역학을 이용한 해양 시추선의 수직 라이저 거동 해석", 2015년도 대한조선학회 추계학술발표회, 거제, pp. 848-852, 2015.11.05-06 file 2015-11-06
500 Domestic Conference 함승호, 차주환, 이규열, 박광필, 노명일, "이산 사건 및 역학 기반 이산 시간 혼합형 모델링에 의한 잠수함의 잠항 부상 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 163-171, 2008.11.13-14 file 2008-11-13
499 Domestic Conference 함승호, 차주환, 이규열, 노명일, 박광필, 서흥원, "다물체간 상호 작용 및 해양파에 의한 운동 응답을 고려한 부유체의 실시간 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1669-1676, 2008.05.29-30 file 2008-05-29
498 Domestic Conference 함승호, 이혜원, 홍정우, 하솔, 노명일, "Discrete Euler-Lagrange Equation을 적용한 해상 크레인과 중량물의 운동 해석", 2014년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 944-949, 2014.11.06-07 file 2014-11-07
497 Domestic Conference 함승호, 노명일, 하솔, "다물체 동역학 및 VR 기술을 접목한 조선 생산 및 해양 설치 시뮬레이션", 2015년도 조선해양생산연구회 생산시스템분과 하계논문발표회, 대전, 2015.07.22-23 file 2015-07-22
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