Conference - 전도현, 노명일, 이혜원, "블록의 형상과 무게 중심을 고려한 갠트리 크레인의 리프팅 자동화 방법", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 589, 2021.11.04-05

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Abstract	선박 및 해양 구조물의 건조는 여러 개의 작은 단위의 블록을 하나씩 탑재하는 방식으로 진행된다. 블록의 탑재 과정에서 블록의 제어가 정확하게 수행되지 못하거나 블록에 불규칙한 움직임과 흔들림이 발생한다면 블록 간 충돌 또는 간섭이 발생할 수 있다. 따라서 블록의 위치 및 자세는 블록 간 충돌을 피하기 위해 정밀하게 탑재되어야 한다. 한편, 블록의 탑재 과정은 크레인 붐 (boom), 이퀄라이저 (equalizer), 다수의 와이어 로프 (wire rope) 등 서로 연결된 여러 물체의 상호 작용을 통해 수행되며, 블록의 움직임은 이 물체들에 의해 간접적으로 제어되기 때문에 블록의 움직임 변화를 예측하기 어렵다. 따라서 본 연구에서는 로봇 제어 및 인공 지능 분야에서 다양하게 활용되는 심층 강화 학습 (deep reinforcement learning, DRL)을 적용하여 블록의 탑재 과정 중 초기 단계인 블록 리프팅 (lifting) 과정을 수행하였다. 그리고 블록의 불규칙한 움직임을 최소화함으로써 안전성을 높이기 위해 리프팅 전 블록의 초기 평형 자세를 찾았다. 이 과정에서 블록의 형상 및 무게 중심의 변화가 블록 리프팅에 주는 영향을 확인하였으며, 이를 고려한 블록 리프팅을 수행하였다. 끝으로, 본 연구에서 제안된 방법을 검증하기 위하여, 이를 각종 블록 리프팅 시뮬레이션 예제에 적용하였다. 그 결과, 제안된 방법을 통해 효과적으로 블록의 움직임을 최소화하며 블록 리프팅을 수행하는 것을 확인하였다.
Publication Date	2021-11-04

Abstract

선박 및 해양 구조물의 건조는 여러 개의 작은 단위의 블록을 하나씩 탑재하는 방식으로 진행된다. 블록의 탑재 과정에서 블록의 제어가 정확하게 수행되지 못하거나 블록에 불규칙한 움직임과 흔들림이 발생한다면 블록 간 충돌 또는 간섭이 발생할 수 있다. 따라서 블록의 위치 및 자세는 블록 간 충돌을 피하기 위해 정밀하게 탑재되어야 한다. 한편, 블록의 탑재 과정은 크레인 붐 (boom), 이퀄라이저 (equalizer), 다수의 와이어 로프 (wire rope) 등 서로 연결된 여러 물체의 상호 작용을 통해 수행되며, 블록의 움직임은 이 물체들에 의해 간접적으로 제어되기 때문에 블록의 움직임 변화를 예측하기 어렵다. 따라서 본 연구에서는 로봇 제어 및 인공 지능 분야에서 다양하게 활용되는 심층 강화 학습 (deep reinforcement learning, DRL)을 적용하여 블록의 탑재 과정 중 초기 단계인 블록 리프팅 (lifting) 과정을 수행하였다. 그리고 블록의 불규칙한 움직임을 최소화함으로써 안전성을 높이기 위해 리프팅 전 블록의 초기 평형 자세를 찾았다. 이 과정에서 블록의 형상 및 무게 중심의 변화가 블록 리프팅에 주는 영향을 확인하였으며, 이를 고려한 블록 리프팅을 수행하였다. 끝으로, 본 연구에서 제안된 방법을 검증하기 위하여, 이를 각종 블록 리프팅 시뮬레이션 예제에 적용하였다. 그 결과, 제안된 방법을 통해 효과적으로 블록의 움직임을 최소화하며 블록 리프팅을 수행하는 것을 확인하였다.

Publication Date

2021-11-04

전도현, 노명일, 이혜원, "블록의 형상과 무게 중심을 고려한 갠트리 크레인의 리프팅 자동화 방법", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 589, 2021.11.04-05

List of Articles
번호	분류	제목	Publication Date
579	Domestic Conference	김주성, 노명일, 함승호, 김기수, “구획 내 기체의 압축을 고려한 선박의 동적 침수 해석 방법 연구”, 2016년도 한국CAD/CAM학회 하계학술발표회, 부산, pp. 131, 2016.08.25-26	2016-08-25
578	Domestic Conference	황지현, 이규열, 노명일, 차주환, 함승호, 김보람, "해양 플랜트 상부 시스템들의 프로세스 기본 설계 방법론", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 677-685, 2009.02.04-06	2009-02-04
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572	Domestic Conference	함승호, 차주환, 이규열, 노명일, 박광필, 서흥원, "다물체간 상호 작용 및 해양파에 의한 운동 응답을 고려한 부유체의 실시간 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1669-1676, 2008.05.29-30	2008-05-29
571	Domestic Conference	함승호, 이혜원, 홍정우, 하솔, 노명일, "Discrete Euler-Lagrange Equation을 적용한 해상 크레인과 중량물의 운동 해석", 2014년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 944-949, 2014.11.06-07	2014-11-07
570	Domestic Conference	함승호, 노명일, 하솔, "다물체 동역학 및 VR 기술을 접목한 조선 생산 및 해양 설치 시뮬레이션", 2015년도 조선해양생산연구회 생산시스템분과 하계논문발표회, 대전, 2015.07.22-23	2015-07-22

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579

Domestic Conference

김주성, 노명일, 함승호, 김기수, “구획 내 기체의 압축을 고려한 선박의 동적 침수 해석 방법 연구”, 2016년도 한국CAD/CAM학회 하계학술발표회, 부산, pp. 131, 2016.08.25-26 file