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Abstract 소형 선박의 안전한 항해를 위해 전자 해도는 다양한 정보를 항해자에게 제공한다. 이 정보란, 해상 객체들(지형, 수심, 장애물 등)로 표현되고 각 객체는 고유한 특성을 지닌다. 소형 선박은 작은 크기의 객체가 밀집된 지역에서 운항하는 경우가 잦으므로 각 객체의 형상을 정확하게 파악하고 그 특성을 항로 계획에 반영하는 것이 필요하다. 본 연구에선 다양한 해상 객체들의 정밀한 묘사를 위해 quadtree 자료 구조를 활용한 해도를 사용하였고, 균일 노드 자료 구조로 제작된 해도 대비 평균 90% 용량을 감소시켰다. 소형 선박용 항로 계획 방법은 저사양 컴퓨터에서 구동이 가능해야 하며 빠르고 견고한 경로 생성이 관건이다. 따라서, 본 연구에서는 Hierarchical Pathfinding A* (HPA*)를 적용하여 항로를 계획하는 방법을 제안하였다. HPA*는 계층적으로 항로를 찾음으로 탐색 노드의 수를 크게 줄여 메모리 사용량과 항로 생성 시간을 크게 감소시킬 수 있다. 또한, HPA*를 활용하여 노드를 탐색하는 과정에서 노드의 객체 정보를 함께 활용함으로써, 각 객체의 특성을 반영한 항로를 계획할 수 있다. 본 연구에서 제안하는 방법의 효용성을 확인하기 위해 한국 연안에서 항로 계획을 수 차례 진행하여, 기존 항로 계획 방법 대비 우수함을 확인하였다.
Publication Date 2022-11-11

정동근, 노명일, 여인창, 공민철, 김기수, 이준식, 유원철, "다양한 해상 객체를 반영한 소형 선박의 항로 계획법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, 2022.11.09-11


  1. Myung-Il Roh, "Physics-based Simulation for Design, Production, and Installation of Ships and Offshore Structures", International Symposium on Computational Design and Engineering, Ho Chi Minh, Vietnam, 2017.12.13-16

  2. Myung-Il Roh, "Simulation Based Engineering for Ship and Offshore Plant", International Ocean Technology Conference & Expo (IOTCE 2015), Qingdao, China, 2015.09.01-03

  3. Ki-Su Kim, Myung-Il Roh, Seung-Ho Ham, Sol Ha, "Evacuation Analysis of Passenger Ships Considering Intermediate Flooding", Proceedings of International Symposium on PRADS 2022, Dubrovnik, Croatia, pp. 628-632, 2022.10.09-13

  4. No Image 28Dec
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    전도현, 노명일, 이혜원, 조영민, 진은석, 유동훈 "선박 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 94, 2021.08.25-28

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    송하민, 노명일, 하지상, 김기수, "해군 함정의 승조원 구성 시뮬레이션 방법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, 2022.11.09-11

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    공민철, 노명일, 이혜원, 전도현, 조영민, 박정호, "자율 운항 기술 검증을 위한 VR 기반 시뮬레이션 프로그램", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 48, 2023.02.08-11

  7. No Image 18Nov
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    박정호, 노명일, 이혜원, 조영민, 손남선, "딥 러닝 기반 다중 카메라 영상을 이용한 해상 장애물 탐지 추적에 관한 연구", 2022년도 한국항해항만학회 추계학술발표회, 부산, pp. 186, 2022.11.10

  8. No Image 15Nov
    by SyDLab
    in Domestic Conference

    정동근, 노명일, 여인창, 공민철, 김기수, 이준식, 유원철, "다양한 해상 객체를 반영한 소형 선박의 항로 계획법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, 2022.11.09-11

  9. Jin-Hyeok Kim, Myung-Il Roh, In-Chang Yeo, Ki-Su Kim, "Estimation of the Hydrodynamic Performance of the Parameterized Hull Forms Using Deep Learning", Proceedings of G-NAOE 2022, Changwon, Korea, 2022.11.06-10

  10. Yeongmin Jo, Myung-Il Roh, Hye-Won Lee, Donghun Yu, "A Ship Tracking Method under Dynamic Characteristic Changes with LSTM", Proceedings of G-NAOE 2022, Changwon, Korea, 2022.11.06-10

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