김윤식, 노명일, 안도혁, 김하연, 여인창, 손남선, "해상 장애물 추적을 위한 개선된 위치 예측 방법", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
Domestic Conference
2025.02.14 14:19
김윤식, 노명일, 안도혁, 김하연, 여인창, 손남선, "해상 장애물 추적을 위한 개선된 위치 예측 방법", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
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| Abstract | 무인 수상정의 안전한 운항을 위해서는 주변 장애물을 정확히 인식하고 상황을 파악하는 능력이 필수적이다. 이를 위해 무인 수상정은 RADAR (RAdio Detection And Ranging), 카메라 등 다양한 센서를 활용한다. 특히, 카메라를 이용해 해상 장애물의 위치를 추적하려면 이미지에서 장애물을 탐지하고, 자선과 장애물 간의 상대 거리와 각도를 정확히 계산해야 한다. 기존의 이미지 기반 해상 장애물 위치 추적 방법은 먼저 장애물과 수평선을 각각 탐지한 후, 이를 바탕으로 장애물의 위치를 추정하는 방식이었다. 그러나 복잡한 해양 환경이나 장애물이 수평선 근처에 위치하는 경우, 장애물 탐지와 수평선 탐지 단계에서 각각 발생한 오차가 누적되어 위치 추적의 정확도가 크게 저하되는 한계가 있었다. 본 연구에서는 이러한 문제를 해결하고 다양한 해양 환경에 대응할 수 있는 학습 기반의 개선된 해상 장애물 위치 추적 방법을 제안하였다. 먼저, 학습 기반의 모델을 활용해 이미지에서 상대적인 깊이 정보를 추출해 활용함으로써 탐지 결과의 정확성을 제고하였다. 이를 통해 장애물의 위치를 보다 효율적으로 추적하여 추적 정확도를 향상시켰다. 나아가, 3차원 공간에서 장애물 탐지와 위치 추정을 통합적으로 수행하는 방법을 제안하여 기존 방식의 한계를 극복하고 성능을 더욱 개선하였다. 제안된 방법의 성능 검증을 위해 실제 환경과 유사한 가상 해양 환경을 구현하였으며, 많은 실험 결과, 해상 장애물 추적의 정확도와 효율성이 유의미하게 향상됨을 확인하였다. |
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| Publication Date | 2025-02-20 |
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공민철, 노명일, 한인수, 최성원, 김미진, 김정연, 이인석, "효율적인 배관 라우팅을 위한 선체 내 공간 분할 방법", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
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여인창, 노명일, "LIDAR를 이용한 선박의 위치 예측 알고리즘", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
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한인수, 노명일, 공민철, "선박 규정 검색을 위한 생성형 AI 기반 질의 응답 시스템 구축", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
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안도혁, 노명일, 여인창, 이혜원, 전도현, "다양한 해상 상태를 고려한 해상 크레인의 심층 강화 학습 기반 제어 방법", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
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김윤식, 노명일, 안도혁, 김하연, 여인창, 손남선, "해상 장애물 추적을 위한 개선된 위치 예측 방법", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
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최성원, 노명일, 여인창, "속도 제어를 고려한 심층 강화 학습 기반 자율 운항 선박의 충돌 회피 방법", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
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김하연, 안도혁, 공민철, 여인창, "자율 운항 선박의 성능 검증을 위한 통합시험 환경", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
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김진혁, 노명일, 여인창, "불확실성을 고려한 선형 성능 예측 근사 모델의 자동 개선 방법", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
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여인창, 노명일, "다중 센서의 융합 기반 단거리 해상 장애물 탐지 및 추적 방법", 스마트전기선박연구회 동계학술발표회, 선박해양플랜트연구소, p. ?, 2024.02.17-02.18
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한인수, 노명일, 공민철, 이정렬, "사용자의 질의 의도를 고려한 생성형 AI 기반의 선박 규정 검색 방법", 2024년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 435, 2024.11.14-11.15
