여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, "소형 무인선을 위한 접이안 경로 계획 방법", 2024년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 523, 2024.11.14-11.15
Domestic Conference
2024.09.03 21:24
여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, "소형 무인선을 위한 접이안 경로 계획 방법", 2024년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 523, 2024.11.14-11.15
조회 수 1097
| 첨부 '1' |
|---|
| Abstract | 소형 무인선은 복잡한 항구 환경에서 안전하고 효율적인 접이안을 위해, 복잡한 지형과 수심, 그리고 선박의 동적 특성을 모두 반영한 경로 계획이 필요하다. 현재까지의 접이안 경로 계획 연구는 주로 대형 선박을 대상으로 진행되었으며, 소형 무인선에 적합한 방법은 상대적으로 부족한 상황이다. 소형 무인선은 기동성이 뛰어나고 크기가 작아 좁은 공간에서도 신속한 이동이 가능하지만, 이러한 특성은 오히려 정밀한 경로 계획의 중요성을 더욱 부각시킨다. 본 연구에서는 소형 무인선의 운동 성능, 복잡한 지형, 수심을 고려하여 접이안 경로를 자동으로 계획하는 방법을 제안한다. 기존의 경로 계획은 선박의 운동 성능과 수심과 같은 환경적 요인을 충분히 반영하지 않아, 실제로는 진입이 불가능한 경로가 계획되는 경우가 빈번했다. 반면, 본 연구에서 제안한 방법은 소형 무인선의 운동 성능과 지형과 수심과 같은 복잡한 환경을 함께 고려하여 경로를 계획한다. 다양한 시뮬레이션을 통해 복잡한 항구 환경에서도 이 방법의 효과를 검증하였으며, 소형 무인선의 접이안을 위한 경로 계획에 성공적으로 적용될 수 있음을 입증하였다. |
|---|---|
| Publication Date | 2024-11-14 |
-
Do-Hyeok Ahn, Myung-Il Roh, In-Chang Yeo, Hye-Won Lee, Seung-Ho Ham, "A Control Method Based on Safe Reinforcement Learning for Cranes in Shipyards", Proceedings of OMAE 2026, Tokyo, Japan, 2026.06.07-12
-
Yun-Sik Kim, Myung-Il Roh, Ha-Yun Kim, In-Chang Yeo, Nam-Sun Son, "An Improved Method for Detection and Tracking of Maritime Obstacles Using Multiple-Sensor Fusion", Proceedings of OMAE 2026, Tokyo, Japan, 2026.06.07-12
-
Seong-Won Choi, Myung-Il Roh, In-Chang Yeo, "A Method for Ship Collision Avoidance Based on Deep Reinforcement Learning Considering Uncertainty", Proceedings of OMAE 2026, Tokyo, Japan, 2026.06.07-12
-
Ha-Yun Kim, Myung-Il Roh, Do-Hyeok Ahn, Min-Chul Kong, In-Chang Yeo, Seong-Won Choi, "A Method for Ship Modeling in a Virtual Environment for SILS-Based Collision Avoidance Simulation", Proceedings of PAAMES/AMEC 2025, Singapore, 2025.12.10-12
-
한인수, 노명일, 공민철, 최성원, 장화섭, 조연화, 이갑헌, "도면 검토를 위한 지적 사항 검색 방법", 2025년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 437, 2025.11.13-11.14
-
김윤식, 노명일, 김하연, 여인창, 손남선, "개선된 학습 기반의 해상 장애물 추적 방법", 2025년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 405-406, 2025.11.13-11.14
-
여인창, 노명일, 최성원, 김윤식, "카메라를 활용한 USV의 접안 지점 및 접근 방향 결정 방법", 2025년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 402, 2025.11.13-11.14
-
김진혁, 노명일, 여인창, "다층 퍼셉트론 구조와 자동 갱신형 근사 모델 기반의 선형 최적화 방법", 2025년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 131, 2025.11.13-11.14
-
공민철, 노명일, 한인수, 최성원, 김미진, 김정연, 이현승, 이인석, "실적 데이터, 배관 설계 특성 및 전문가 지식을 고려한 선박의 자동 배관 배치 방법", 2025년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 442-443, 2025.11.13-11.14
-
안도혁, 노명일, 여인창, 이혜원, "블록 탑재를 위한 안전 강화 학습 기반의 대형 크레인 제어 방법", 2025년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 63, 2025.11.13-11.14
