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Abstract In the process of designing a robot, the design concept is frequently changed. And it is always considered to verify that the new design robot can move along desired path and can be fully controlled. In this paper, to minimize the error between target angles and real angles, the Computed Torque Control is carried out. The Computed torque control is based on the equation of robot motion, which is derived from the Lagrange-Euler Equation. To minimize the error between the real model and the approximated model, the Adaptive Control is carried out. During this simulation, the interference check is carried out. The interference check verifies that the robot moves without any collision.
Publication Date 2008-05-29

이재승, 권정한, 구남국, 함승호, 차주환, 이규열, 노명일, "적응 제어 기반의 Portable 용접 로봇 시뮬레이터 개발", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1958-1966, 2008.05.29-30


  1. Nam-Kug Ku, Sol Ha, Myung-Il Roh, "Crane Modeling and Simulation in Offshore Structure Building Industry", Proceedings of ICCMS(International Conference on Computer Modeling and Simulation) 2014, Barcelona, Spain, pp. 1-7, 2014.02.20-21

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    김기수, 노명일, 하솔, 구남국, 김성용, "잠수함 배치 설계에의 전문가 시스템의 적용 방안에 대한 연구", 2013년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 438-444, 2013.11.07-08

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    엄태섭, 신현경, 하솔, 노명일, "개선된 유전적 프로그래밍 방법을 이용한 부유식 해양 구조물의 중량 추정 모델 연구", 2013년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 393-401, 2013.11.07-08

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    서성호, 신현경, 구남국, 노명일, "비선형 회귀 분석을 이용한 부유식 해양 구조물의 중량 추정 모델 연구", 2013년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 383-392, 2013.11.07-08

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    박정훈, 신현경, 하솔, 노명일, "부유식 해상 풍력 발전기의 최적 형상 설계에 관련 연구", 2013년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 382-382, 2013.11.07-08

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    정세용, 신현경, 구남국, 노명일, "최적화 기법을 기용한 부유식 해양 구조물의 다층 배치 모델 연구", 2013년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 352-361, 2013.11.07-08

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    구남국, 하솔, 이규열, 노명일, 황호진, "블록의 크레인 리프팅 절차 입력을 위한 프로그램 개발", 2013년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 295-297, 2013.11.07-08

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    하솔, 구남국, 노명일, 김기수, "조선 생산 공정 시뮬레이션을 위한 동역학 시뮬레이터용 시나리오 입력기", 2013년도 한국CAD/CAM학회 하계학술발표회, 서울, pp. 123-126, 2013.08.14

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    하솔, 노명일, "DEVS 형식론 기반의 Dynamic Reliability Block Diagram과 GPU 가속 기술을 이용한 신뢰도 분석 방법", 2013년도 한국시뮬레이션학회 춘계학술발표회, 고양, pp. 141-149, 2013.05.31

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    이규열, 구남국, 노명일, "SOLAS 확률론적 손상 복원성 규정의 해석", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1089-1099, 2013.05.23-24

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