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Abstract 선박에서 주로 활용되는 AIS, RADAR 등 전통적인 인지 센서들의 부족한 점을 보완하기 위해 다양한 시각적 정보를 얻을 수 있는 카메라 영상을 활용하는 연구의 필요성이 증가하고 있다. 본 연구에서는 선박에 탑재된 카메라 영상을 기반으로 선박을 탐지 및 추적하고, 복잡한 해상 상황에서도 강건하게 추적을 수행할 수 있는 방법을 연구하였다. 먼저 카메라 영상에서 선박을 탐지하기 위해 YOLO v5 알고리즘을 활용하였다. 한편, 선박의 밀도가 높은 해상에서 카메라를 통해 주변을 인지하는 경우 여러 선박이 겹쳐졌을 때 이를 탐지하는 것이 불가능하거나 오탐지가 발생할 수 있으며, 각 선박을 추적하는데 어려움이 종종 발생한다. 따라서 본 연구에서는 탐지된 선박의 추적 경로를 여러 개로 분할 후 구분하여 추적하였다. 특히, 여러 척의 선박이 겹쳐져서 오탐지 가능성이 있는 추적 경로를 구분하여 위치와 속도뿐만 아니라, 이전 시점과 현 시점에서 탐지된 선박의 시각적 특징을 활용하여 추적에 반영하였다. 제안한 방법을 실제 해역에서 촬영한 영상에 적용한 결과, 여러 척의 선박이 서로 교차하여 오탐지되는 영상에서도 각 선박의 추적 경로가 지속적으로 유지됨을 확인하였고, 정확한 추적 결과를 얻을 수 있음을 확인하였다. 본 연구 결과를 통해 항구 등 여러 척의 선박이 밀집해 있는 환경에서도 정확한 추적을 유지할 수 있을 것으로 생각된다.
Publication Date 2022-06-02

박정호, 노명일, 이혜원, 조영민, 손남선, "영상 기반의 선박 추적을 위한 개선된 방법", 2022년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, p. 311, 2022.06.02-04


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번호 분류 제목 Publication Date
446 International Conference Do-Hyun Chun, Myung-Il Roh, In-Chang Yeo, "Optimum Design of Membrane-type LNG Tanks for Installing Insulation", Proceedings of G-NAOE 2022, Changwon, Korea, 2022.11.06-10 2022-11-07
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444 Domestic Conference 김진혁, 노명일, 여인창, 김기수, 오민재, "딥 러닝을 이용한 소형 선박의 저항 예측", 2022년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 290, 2022.06.02-04 file 2022-06-02
443 International Conference Dong-Guen Jeong, Myung-Il Roh, Ki-Su Kim, Jun-Sik Lee, Dae-Hyuk Kim, Wang-Seok Jang, "A Method for Route Planning of Small Ships in Coastal Areas", Proceedings of ICDM 2022, Si-Heung, Korea, 2022.04.28-29 2022-04-28
442 International Conference Do-Hyun Chun, Myung-Il Roh, Hye-Won Lee, Seung-Ho Ham, "A Block Lifting Method with Wire Ropes Based on Deep Reinforcement Learning", Proceedings of ICDM 2022, Si-Heung, Korea, 2022.04.28-29 2022-04-28
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439 Domestic Conference 공민철, 노명일, 김기수, 김종오, 박호균, 김주성, "PDF 문서 내 변수 인식 및 가시화 프로그램 개발", 2022년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, p. 198, 2022.06.02-04 file 2022-06-02
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437 International Conference Min-Chul Kong, Myung-Il Roh, Jisang Ha, Jeong-Ho Park, EunSeok Jin, Donghun Yu, "Integrated Navigation Assistance System Using Augmented Reality", Proceedings of G-NAOE 2022, Changwon, Korea, 2022.11.06-10 2022-11-09
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