Skip to content
Extra Form
Abstract 본 연구에서는 블록의 탑재 작업에 대해 기존의 시뮬레이션으로 모사할 수 없었던 와이어 로프와 블록의 간섭이나 해상 크레인과 계류 시스템 (mooring system)의 연계 해석에 대하여 다루었다. 그리고 블록 탑재 자동화를 위한 복잡한 장비를 포함한 크레인의 제어 방법을 제안하였다. 먼저, 탑재 시 블록과의 간섭을 고려하기 위해 구속 조건 기반의 와이어 로프 (constraint-based wire rope) 모델을 도입했다. 블록의 반전 (turn over) 작업 시 블록과 와이어 로프 간의 간섭 및 마찰과 같은 상호 작용을 고려하기 위해 접촉, 슬라이딩, 마찰 모델로 이루어진 알고리즘을 제안하였다. 또한, 해상 크레인과 계류 시스템의 연계 해석을 위해 계류 라인을, 자체의 동적 거동과 무게에 의한 영향을 고려할 수 있는 유연체 (flexible body)로 모델링하였다. 계류 라인과 해저면의 접촉은 계류 라인의 위치와 기울기를 제한하는 두 종류의 구속 조건을 통해 모델링하였다. 마지막으로 블록 탑재 작업의 크레인 자동 제어를 위한 방법을 제시하였다. 블록의 궤적 추종 제어 (trajectory tracking control)를 위해 servo constraint라는 개념을 도입하였으며, 이를 갠트리 크레인과 해상 크레인에 적용하여 후크 (hook) 및 이퀄라이저 (equalizer)가 모두 포함된 복잡한 시스템의 제어를 위한 방법을 제시하였다. 제안한 모델들은 각각 자체적인 모듈로 개발되었으며, 기존의 다물체계 동역학 (multibody dynamics) 기반의 해석 프로그램에 통합되었다. 이를 이용하여 블록의 간섭을 고려한 반전 작업, 해상 크레인과 계류 시스템의 연계 해석을 통한 블록의 리프팅 (lifting) 작업, 그리고 갠트리 크레인과 해상 크레인의 자동 제어를 통한 블록 탑재 작업의 안전성 평가를 수행하였다.
Publication Date 2020-02-07
이혜원, 노명일, 함승호, "조선소의 블록 탑재 자동화를 위한 시뮬레이션 고도화 및 크레인 제어", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 338, 2020.02.05-08

List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
396 Domestic Conference 임선빈, 이규열, 노명일, 차주환, "트랜스포터의 공주행(空走行) 최소화를 고려한 블록 운반 계획 최적화", 2007년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 서울, pp. 1437-1447, 2007.05.31-06.01 file 2007-05-31
395 Domestic Conference 임선빈, 노명일, 차주환, 이규열, "최적화 기법을 이용한 트랜스포터의 블록 운반 계획", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1990-1994, 2008.05.29-30 file 2008-05-29
394 Domestic Conference 임선빈, 노명일, 차주환, 이규열, "복수 트랜스포터의 공주행 거리 및 간섭 최소화를 고려한 최적 블록 운반 계획", 2008년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 562-571, 2008.01.31-02.02 file 2008-01-31
393 Domestic Conference 임병석, 서연미, 최종문, 노명일, "시뮬레이션 기법을 활용한 선박 충돌 회피 전략 도출에 관한 연구", 2011년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 1117-1126, 2011.01.26-28 file 2011-01-26
392 Domestic Conference 임병석, 노명일, "이산 사건 및 이산 시간 혼합형 모델링 방법에 의한 선박의 충돌 회피 시뮬레이션", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 872-879, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
391 Domestic Conference 임병석, 노명일, "유전 알고리즘을 기반으로 한 조선소 블록 적치장의 최적 배치에 관한 연구", 2010년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 553-561, 2010.01.27-29 file 2010-01-27
390 Domestic Conference 임병석, 김주영, 노명일, 이주성, 윤범상, "블록의 출고 시간과 우선 순위를 고려한 블록 적치장의 최적 배치", 2009년도 대한조선학회 추계학술발표회, 문경, pp. 587-589, 2009.10.29-30 file 2009-10-29
389 Domestic Conference 이혜원, 노명일, 함승호, 홍진욱, 문중수, 심우승, “초대형 해상 크레인의 작업 안정성 평가 프로그램 개발”, 2016년도 한국CAD/CAM학회 하계학술발표회, 부산, pp. 133, 2016.08.25-26 file 2016-08-25
388 Domestic Conference 이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 하솔, 김낙완, 우주현, 정우현, 유찬우, "ROS를 기반으로 한 무인수상정의 자율화 소프트웨어 개발 환경, 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03 file 2017-11-02
387 Domestic Conference 이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 김낙완, 우주현, 정우현, 하솔, 유찬우, "무인수상정의 설계를 위한 통합 시뮬레이션 방법 연구", 2017년도 수중수상로봇기술연구회 춘계학술발표회, 판교, 2017.05.18-19 file 2017-05-18
Board Pagination Prev 1 ... 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 ... 51 Next
/ 51

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소