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Abstract 최근 항해사의 미숙이나 부주의 등 인적 요인에 의한 선박 충돌 사고가 다수 발생하고 있다. 이에 따라 다수
의 선박이 운항하는 복잡한 해상 환경에서 적절한 회피 시점을 찾아 회피 경로를 생성하는 자율 운항 시스
템에 대한 사회적 관심이 높아지고 있다. 선박의 적절한 회피 시점을 찾기 위해서는 자선 주변 타선들의 정
확한 위치 및 진행 방향을 파악하고, 운항 중 충돌 위험도 (collision risk)에 대한 정량적 예측이 수행되어야
한다. 한편, 선박은 타선과 같은 주변 장애물 인지를 위해 다양한 센서들을 활용하며, 해상 환경, 센서의 인
식 범위 등에 따라 타선들의 위치, 속력, 진행 방향 등 정보에 오차가 발생할 수 있다. 본 연구에서는 이러한
오차에 의한 타선 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정 방법에 대해 연구하였다. 먼저, 타
선의 위치, 속력, 진행 방향에 대한 4차원 변수를 생성하고, 여러 센서로부터 센서 융합 (sensor fusion)을 수
행하여 각 변수에 대한 예측 값 및 오차 공분산을 얻었다. 이후, 예측 값 및 오차 공분산에 의한 다중 차원
정규 분포 (multivariate normal distribution)를 생성하고, 타선이 특정 변수를 가질 확률 및 해당 변수에 대
한 CPA (Closest Point of Approach) 기반의 충돌 위험도 산정 방법을 통해 타선의 확률론적 충돌 위험도를
산정하였다. 그 결과, 제안된 방법이 선박 정보의 불확실성을 고려해 적절한 회피 시점을 찾는 것을 확인하
였다.
Publication Date 2021-08-26

전도현, 노명일, 이혜원, 조영민, 진은석, 유동훈 "선박 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 94, 2021.08.25-28


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
456 Domestic Conference 함승호, 차주환, 이규열, 박광필, 노명일, "이산 사건 및 역학 기반 이산 시간 혼합형 모델링에 의한 잠수함의 잠항 부상 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 163-171, 2008.11.13-14 file 2008-11-13
455 Domestic Conference 차주환, 권정한, 함승호, 이규열, 노명일, 박광필, "해상 크레인을 병렬로 연결하여 인양하는 대형 중량물의 동적 거동 계산 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 921-930, 2008.11.13-14 file 2008-11-13
454 Domestic Conference 차주환, 이규열, 함승호, 노명일, 박광필, "해상 크레인과 대형 중량물의 상호 작용을 고려한 탑재 시뮬레이션", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 654-668, 2009.02.04-06 file 2009-02-04
453 Domestic Conference 황지현, 이규열, 노명일, 차주환, 함승호, 김보람, "해양 플랜트 상부 시스템들의 프로세스 기본 설계 방법론", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 677-685, 2009.02.04-06 file 2009-02-04
452 Conference Chairman Ship CAD I, 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, 2009.02.04-06 2009-02-05
451 International Conference Ju-Hwan Cha, Seung-Ho Ham, Kyu-Yeul Lee, Myung-Il Roh, Kwang-Pil Park, Heung-Won Suh, "Discrete Event/Discrete Time Simulation of Block Erection by a Floating Crane based on Multibody System Dynamics", Proceedings of ISOPE 2009, Osaka, Japan file 2009-06-21
450 International Conference Ji-Hyun Hwang, Ju-Hwan Cha, Seung-Ho Ham, Bo-Ram Kim, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Establishment of Offshore Process FEED Method for Oil-Based FPSO Topsides Systems", Proceedings of ISOPE 2009, Osaka, Japan, pp. 144-150, 2009.06.21-26 file 2009-06-21
449 International Conference Ji-Hyun Hwang, Young-Joo Ahn, Joon-Ho Min, Gwang-No Lee, Ho-Jin Jeong, Mung-Yu Kim, Hee-Chang Kim, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Application of an Integrated Basic Process Engineering Solution to Generic LNG FPSO Topsides", Proceedings of ISOPE 2009 file 2009-06-21
448 International Conference John-Kyu Hwang, Geun-Jae Bang, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Detailed Design and Construction of the Hull of an FPSO(Floating, Production, Storage, and Off-loading unit)", Proceedings of ISOPE 2009, Osaka, Japan, pp. 151-158, 2009.06.21-26 file 2009-06-21
447 Domestic Conference 이보현, 장경식, 윤범상, 노명일, 안윤남, 이주성, "변분 멀티 스케일법을 이용한 채널 난류 유동의 대와류 모사", 2009년도 한국해양공학회 추계학술발표회, 거제, pp. 381-384, 2009.10.22-23 file 2009-10-22
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