| Abstract | 자율 운항 선박의 장애물 인지, 충돌 회피, 선박 제어와 같은 알고리즘은 주로 실해역 시험을 통해 성능이 검증되어 왔다. 그러나 실해역 시험은 센서간 통신 문제, 갑작스런 날씨 변화, 해상 환경의 불안정성과 같은 요인으로 인해 해당 선박의 성능을 정확하게 검증하기가 쉽지 않다. 이러한 문제를 해결하고자 본 연구에서는 자율 운항 선박의 성능을 체계적으로 검증할 수 있는 통합 시험 환경을 구축하는 방법론을 제안하였다. 통합 시험 환경의 궁극적인 목표는 실제 해기상 환경을 가상으로 재현하고, 이를 실제 하드웨어와 연동하여 실시간으로 성능을 검증할 수 있는 HILS (Hardware-In-the-Loop Simulation) 시스템을 구현하는 것이다. 이를 위해 Unity 엔진을 활용하여 가상 환경에서 해기상 조건을 재현하였으며, 주요 하드웨어인 선박 제어기와 추진기를 모사하여 통합 시험 환경에 탑재하고 다양한 선박 운항 시나리오를 생성하였다. 또한, 생성된 시나리오를 기반으로 카메라, RADAR (Radio Detection And Ranging), AIS (Automatic Identification System) 등 가상의 센서 데이터를 생성하였다. 본 연구에서 제안한 통합 시험 환경은 실해역 시험에서 발생하는 데이터 부족 문제를 보완하고, 자율 운항 선박의 성능을 효율적이고 체계적으로 검증할 수 있음을 확인하였다. 향후 연구에서는 실제 하드웨어를 가상 환경과 연동한 HILS 기반 통합 시험 환경을 구축하여 자율 운항 기술의 안전성을 한층 높일 계획이다. |
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| Publication Date | 2025-02-20 |