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Abstract 자율 운항 선박의 안전한 운항을 위해서는 주변 선박 및 장애물의 위치를 파악하고 추적할 수 있어야 한다. 이를 위해서 선박은 AIS (Automatic Identification System), RADAR (RAdio Detection And Ranging), 카메라 등의 다양한 센서를 사용할 수 있다. 각 센서는 탐지 주기, 사각 지대, 날씨 등에 따른 탐지 정확도의 한계가 존재한다. 이를 보완하고 주변 선박의 경로 추적 성능을 높이기 위해 다양한 센서들을 융합하여 함께 사용할 수 있다. 본 저자들의 선행 연구에서는 센서 별로 EKF (Extended Kalman Filter) 방법을 적용해 추적을 수행한 이후, 오차의 공분산을 반영하여 융합하는 CI (Covariance Intersection) 알고리즘으로 각 추적 결과를 융합했다. 그러나 센서 특성 중 일부는 CI 알고리즘을 통해 반영하기 힘든 부분이 있어 정확도를 개선할 필요가 있었다. 본 연구에서는 CI 알고리즘의 단점을 개선한 ICI (Inversed Covariance Intersection)알고리즘을 적용해 보았다. 또한, 추적 단계에서부터 데이터의 연관에 대한 모든 확률을 구하여 추적을 수행하는 JPDA (Joint Probabilistic Data Association) 필터를 적용해 보았다. 이 방법들을 여러 예제에 적용한 결과, 기존 방법 보다 개선된 추적 결과를 얻을 수 있음을 확인했다.
Publication Date 2023-05-03

조영민, 노명일, 전도현, 하지상, 이혜원, 유동훈, 진은석, "개선된 센서 데이텨 연관 및 융합 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 261, 2023.05.02-04


  1. No Image 28Feb
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    Jisang Ha, Myung-Il Roh, Min-Chul Kong, Mijin Kim, Jeoungyoun Kim, Nam-Kug Ku, "An Automated Method for Pipe Routing in Ship Unit Modules", Proceedings of IMDC 2024, Amsterdam, Netherland, 2024.06.02-06

  2. No Image 28Feb
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    Min-Chul Kong, Myung-Il Roh, In-Chang Yeo, In-Su Han, Dongki Min, Dongguen Jeong, "Methods for Graph Conversion and Pattern Recognition for P&IDs", Proceedings of IMDC 2024, Amsterdam, Netherland, 2024.06.02-06

  3. No Image 28Feb
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    전도현, 노명일, 이혜원, "데이터 불확실성 기반 충돌 위험도 평가 및 강화 학습 기반 충돌 회피", 2024년도 스마트전기선박연구회 동계학술발표회, 부산, 2024.02.15-16

  4. No Image 16Jan
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    박동규, 노명일, 하지상, "추진 체계 선정을 포함한 무인수상정 초기 제원 최적화 방법", 2024년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, p. 241, 2024.01.29-02.01

  5. No Image 11Jan
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    공민철, 노명일, 하지상, 한인수, 김미진, 김정연, "선박 내 배관의 자동 배치를 위한 P&ID의 그래프 변환 방법", 2024년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, p. 129, 2024.01.29-02.01

  6. No Image 11Jan
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    여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, 진은석, "LIDAR를 이용한 선박의 위치 예측 알고리즘", 2024년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, p. 99, 2024.01.29-02.01

  7. No Image 11Jan
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    한인수, 노명일, 공민철, 이정렬, 박서윤, "의미 유사도 기반의 선박 규정 검색 알고리즘", 2024년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, p.126, 2024.01.29-02.01

  8. No Image 11Jan
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    김진혁, 노명일 ,여인창, "MLP 기반 상선의 선형 변환 방법", 2024년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, p.28, 2024.01.29-02.01

  9. No Image 11Jan
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    김하연, 노명일, 하지상, "해상 장애물 추적을 위한 혼합 추적 방법", 2024년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, p. 94, 2024.01.29-02.01

  10. No Image 16Jan
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    하지상, 노명일, 공민철, 한인수, 김미진, 김정연, "전문가 지식을 고려한 선박 유닛 모듈의 배관 배치 방법", 2024년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 124, 2024.01.29-02.01

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