전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "복잡한 해상 상황에서의 강화 학습 기반 선박 충돌 회피 방법", 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 453, 2023.11.02-03
Domestic Conference
2023.11.09 11:09
전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "복잡한 해상 상황에서의 강화 학습 기반 선박 충돌 회피 방법", 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 453, 2023.11.02-03
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| Abstract | 항로가 복잡해짐에 따라 자선의 잠재적인 위험을 정확하게 예측하고 안전한 운항을 수행하는 자율 운항 시스템에 대한 필요성이 증가하고 있다. 이를 위해서는 자선 주위의 타선들의 위치, 속력, 진행 방향을 정확하게 파악해야 하며, 이를 기반으로 각 타선의 상대적인 위험을 평가하고 적절한 시점에 충돌 회피를 수행해야 한다. 자선과 타선 사이의 잠재적인 위험을 정량적으로 평가하기 위해 본 저자들의 기존 연구에서는 선박 안전 영역 방법 및 최근접점 방법을 활용하였다. 그러나 자선이 인지하는 타선의 정보에는 오차가 발생할 수 있으며, 그로 인해 타선의 정확한 충돌 위험도를 평가하기 어려울 수 있다. 이를 해결하기 위해, 본 연구에서는 다변수 정규 분포 (multivariate normal distribution)로 타선 정보의 불확실성을 반영하여 충돌 위험도를 평가하는 방법을 제안하였다. 나아가, 이 방법과 심층 강화 학습 (deep reinforcement learning)을 기반으로 다수의 타선을 동시에 고려해 자선의 경로 및 속력을 도출하는 충돌 회피 방법을 제안하였다. 본 연구에서는 제안된 방법들을 검증하기 위해 다양한 선박 조우 상황에 대한 충돌 위험도 평가 및 충돌 회피 결과를 확인하였다. 그 결과, 제안된 방법들을 적용하면 타선 정보의 오차가 크고 많은 타선이 밀집한 환경에서도 안전한 운항이 가능함을 확인하였다. |
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| Publication Date | 2023-11-03 |
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박동규, 노명일, 공민철, 여인창, "요구 조건을 고려한 소형 함정의 초기 제원 최적화 방법", 2024년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 213, 2024.11.14-11.15
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김윤식, 노명일, 김하연, 여인창, 손남선, "해상 장애물 추적을 위한 영상 내 수평선 탐지 방법", 2024년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 532, 2024.11.14-11.15
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여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, "소형 무인선을 위한 접이안 경로 계획 방법", 2024년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p. 523, 2024.11.14-11.15
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Jin-Hyeok Kim, Myung-Il Roh, In-Chang Yeo, "A Method for the Automatic Generation of Hull Form Surfaces Based on MLP (Multi-Layer Perceptron) Considering Design Requirements", Proceedings of G-NAOE 2024, Southampton, UK, 2024.11.05-09
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Min-Chul Kong, Myung-Il Roh, In-Su Han, Mijin Kim, Jeoungyoun Kim, "A Method for Pipe Auto-routing Using Graph and Octree Structure", Proceedings of G-NAOE 2024, Southampton, UK, 2024.11.05-09
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In-Su Han, Myung-Il Roh, Min-Chul Kong, Jeongyoul Lee, Seoyoon Park, "A Search Method for Ship Regulations Considering Document Features", Proceedings of ICCAS 2024, Genoa, Italy, 2024.09.10-12
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공민철, 노명일, 한인수, 최성원, 김미진, 김정연, 이인석, "배관 라우팅을 위한 설계 공간의 효율적인 결정 방법", 2024년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 75, 2024.08.21-08.23
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여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, 진은석, "센서 데이터를 이용한 무인선의 자동 접이안 방법", 2024년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 76, 2024.08.21-08.23
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김진혁, 노명일, 여인창, "Geometric Moment를 이용한 선형 격자 구조의 저항 성능 예측용 근사 모델", 2024년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 15, 2024.08.21-08.23
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최성원, 노명일, 여인창, 유원철, 한선도, "AIS 데이터를 활용한 소형 선박의 경로 계획 방법", 2024년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 16, 2024.08.21-08.23
