조영민, 노명일, 전도현, 하지상, 이혜원, 유동훈, 진은석, "개선된 센서 데이텨 연관 및 융합 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 261, 2023.05.02-04
Domestic Conference
2023.04.26 10:39
조영민, 노명일, 전도현, 하지상, 이혜원, 유동훈, 진은석, "개선된 센서 데이텨 연관 및 융합 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 261, 2023.05.02-04
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| Abstract | 자율 운항 선박의 안전한 운항을 위해서는 주변 선박 및 장애물의 위치를 파악하고 추적할 수 있어야 한다. 이를 위해서 선박은 AIS (Automatic Identification System), RADAR (RAdio Detection And Ranging), 카메라 등의 다양한 센서를 사용할 수 있다. 각 센서는 탐지 주기, 사각 지대, 날씨 등에 따른 탐지 정확도의 한계가 존재한다. 이를 보완하고 주변 선박의 경로 추적 성능을 높이기 위해 다양한 센서들을 융합하여 함께 사용할 수 있다. 본 저자들의 선행 연구에서는 센서 별로 EKF (Extended Kalman Filter) 방법을 적용해 추적을 수행한 이후, 오차의 공분산을 반영하여 융합하는 CI (Covariance Intersection) 알고리즘으로 각 추적 결과를 융합했다. 그러나 센서 특성 중 일부는 CI 알고리즘을 통해 반영하기 힘든 부분이 있어 정확도를 개선할 필요가 있었다. 본 연구에서는 CI 알고리즘의 단점을 개선한 ICI (Inversed Covariance Intersection)알고리즘을 적용해 보았다. 또한, 추적 단계에서부터 데이터의 연관에 대한 모든 확률을 구하여 추적을 수행하는 JPDA (Joint Probabilistic Data Association) 필터를 적용해 보았다. 이 방법들을 여러 예제에 적용한 결과, 기존 방법 보다 개선된 추적 결과를 얻을 수 있음을 확인했다. |
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| Publication Date | 2023-05-03 |
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김윤식, 노명일, 김하연, 여인창, 손남선, "실해역 실험 데이터를 이용한 무인 수상정의 추적 및 융합 결과 분석", 2024년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 17, 2024.08.21-08.23
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김하연, 노명일, 여인창, 김윤식, 유동훈, 진은석, "레이더 기반 해양 장애물 탐지 및 추적", 2024년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 32, 2024.08.21-08.23
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안도혁, 노명일, 공민철, 여인창, 김하연, "선박 탐지 모델의 학습을 위한 가상 해양 환경", 2024년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 30, 2024.08.21-08.23
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박동규, 노명일, 공민철, "무인 수상정의 초기 제원 결정 프로그램", 2024년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 31, 2024.08.21-08.23
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한인수, 노명일, 공민철, 최성원, "P&ID 내 장비 및 배관의 연결 관계를 고려한 그래프 변환 방법", 2024년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, p. 597, 2024.05.23-25
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김하연, 노명일, 여인창, 김윤식, 손남선, "카메라 및 레이더를 이용한 해상 장애물의 추적 방법", 2024년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 460-461, 2024.05.23-25
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공민철, 노명일, 한인수, 최성원, 김미진, 김정연, "P&ID 변환 그래프를 이용한 선박 배관의 자동 배치 방법", 2024년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, p. 596, 2024.05.23-25
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전도현, 노명일, "블록 리프팅을 위한 강화 학습 기반 해상 크레인 제어", 2024년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, p. 475, 2024.05.23-25
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김진혁, 노명일, 여인창, "다층 퍼셉트론 (MLP)을 이용한 선형 격자 구조의 자동 변환 방법", 2024년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, p. 600, 2024.05.23-25
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여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, 진은석, "LIDAR를 이용한 선박 자동 접이안 방법", 2024년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, p. 412, 2024.05.23-25
