전도현, 노명일, 함승호, 이혜원, "리프팅 블록의 평형 자세 제어를 위한 강화학습 기반의 골리앗 크레인 제어 방법 연구", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 513, 2018.05.24-25
전도현, 노명일, 함승호, 이혜원, "리프팅 블록의 평형 자세 제어를 위한 강화 학습 기반의 골리앗 크레인 제어 방법 연구", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 513, 2018.05.24-25
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Abstract | 선박이나 해양구조물의 제작 과정에서 크레인을 이용하여 블록을 탑재하는 리프팅 작업은 매우 중요한 공정중 하나이다. 블록의 탑재가 정확한 위치와 각도로 이루어지기 위해서는 블록의 제어가 정확하게 이루어져 흔들림이나 회전 등 예기치 못한 움직임이 발생하지 않도록 하는 것이 중요하다. 하지만 블록 리프팅 작업은 크레인과 와이어 로프 등 여러 물체의 제어을 통해 블록의 움직임을 간접적으로 제어해야 하기 때문에, 기존에 사용하던 제어 이론을 적용하기 힘들다. 따라서 본 연구에서는 블록의 움직임을 제어하기 위하여, 기계 학습의 한 종류인 강화 학습 (Reinforcement Learning)을 사용하였다. 본 연구에서는 연속적인 블록의 움직임을 효과적으로 표현하기 위해 강화 학습 방법의 한 종류인 policy gradient 방법을 사용하였고, 이를 위하여 심층 학습 (Deep Learning)을 적용하였다. 이 과정에서 강화 학습의 행동 (Action)으로는 크레인의 전진 속도와 각 와이어 로프를 감아올리는 속도가 주어졌고 보상 (Reward)으로는 블록의 운동으로 설정하였으며, 바람 등 외력의 영향을 고려하여 블록의 움직임이 최소화 되도록 강화 학습을 수행하였다. 그 후 제안된 방법을 검증하기 위해, 기존의 제어 이론을 적용하여 블록 리프팅을 수행하였을 때와 본 연구에서 제안된 강화 학습을 통해 블록 리프팅을 수행했을 때의 차이를 동적 시뮬레이션 프로그램을 통해 비교해 보았다. |
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Publication Date | 2018-05-25 |
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Do-Hyun Chun, Myung-Il Roh, Hye-Won Lee, Seung-Ho Ham, "A Crane Movement Control for Stability of Block Erection Based on Deep Reinforcement Learning", MIM 2019, Berlin, Germany, 2019.08.28-30
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Do-Hyun Chun, Myung-Il Roh, Seung-Ho Ham, Hoon-Kyu Oh, Sang-Ok Lee, "Optimum Layout Design of Wedges of Panel for an LNG Tank Considering Amount of Resin Ropes", Proeedings of ISOPE 2019, Honolulu, Hawaii, pp. 1289-1292, 2019.06.16-21
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Min-Jae Oh, Myung-Il Roh, Young-Soo Seok, and Sung-Jun Lee, "Optimization of a Ship Hull Form using Deep Learning", Proceedings of ACDDE 2019, Penang, Malaysia, 2019.07.07-10
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Sung-Jun Lee, Myung-Il Roh, Min-Jae Oh, Youngsoo Seok, Won-Jae Lee, June-Beom Lee, Hyun Soo Kim, "Image-based Object Detection and Tracking Method for Ship Navigation," Proceedings of ICCAS 2019, Rotterdam, Netherlands, pp. 89-92, 2019.09.24-26
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Session 7 (Ship & Ocean Engineering), 2019년도 한국CDE학회 학술발표회, 횡성, 2019.01.23-26
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설계 및 법규 1 (A3), 2019년도 한국해양공학회 춘계학술발표회, 제주, 2019.05.15-17
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Jong-Hyeok Lee, Myung-Il Roh, Jin-Hyeok Kim, Sung-Jun Lee, Seung-Ho Ham, "Development of a Ship Navigation Simulator Based on Digital Twin Technology", Proceedings of ACDDE 2019, Penang, Malaysia, pp. 245, 2019.07.07-10
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Hye-Won Lee, Myung-Il Roh, Seung-Ho Ham, "Control of the Underactuated Gantry Crane for the Block Erection Operation in the Shipyard", MIM 2019, Berlin, Germany, 2019.08.28-30
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Hye-Won Lee, Myung-Il Roh, Ki-Su Kim, Kuk-Jin Kang, Seong-Yeob Jung, "Arctic Sea Route Planning Based on POLARIS Rule", Proceedings of ISOPE 2019, Honolulu, Hawaii, pp. 875-877, 2019.06.16-21
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Hye-Won Lee, Myung-Il Roh, Seung-Ho Ham, Do-Hyun Chun, "Controller Design of a Gantry Crane for the Safe Erection of Blocks in Shipyards", Proceedings of PRADS 2019, Yokohama, Japan, 2019.09.22-26