Skip to content
Extra Form
Abstract 크레인을 이용한 블록의 탑재 작업은 선박 또는 해양 구조물의 제작 과정에 있어 가장 중요한 공정 중 하나이다. 이때, 실제 작업에서는 외력 등에 의해 블록의 흔들림이나 회전 등 예기치 못한 움직임이 발생할 수 있다. 블록을 안전하게 탑재하기 위해서는 블록의 위치와 각도를 정확히 제어하는 것이 중요하다. 하지만 블록 탑재 작업 과정에서 블록의 움직임은 크레인과 트롤리 (trolley), 그리고 많은 수의 와이어 로프 등 여러 물체에 의해 간접적으로 제어된다. 또한, 바람 및 파도와 같은 환경 외력이 작용하기 때문에 기존의 제어 이론을 그대로 적용하기가 쉽지 않다. 따라서 본 연구에서는 기계 학습의 한 방법인 심층 강화 학습 (Deep Reinforcement Learning)을 이용하여 블록 탑재 작업의 제어를 수행하였다. 연속적인 값을 가지는 블록 및 각 물체의 움직임을 효과적으로 제어하기 위하여 본 연구에서는 심층 강화 학습 중 정책 강하법 (policy gradient method)를 이용하였다. 블록의 각 방향 움직임 및 속도를 강화 학습의 상태 변수 (state)로 설정하였고, 크레인과 연결된 각 와이어 로프의 감는 속도를 강화 학습의 행동 (action)으로 설정하였으며, 블록의 움직임이 최소화 되도록 보상 (reward)를 설정하였다. 제안한 방법의 효용성을 검증하기 위하여 갠트리 크레인 및 해상 크레인을 이용한 블록 탑재 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과, 제안한 블록 탑재 제어 방법을 통해 효과적으로 와이어 로프를 제어하여 블록의 움직임을 최소화할 수 있음을 확인하였다.
Publication Date 2020-02-07

전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "심층 강화 학습 기반의 와이어 로프 제어를 통한 블록의 움직임 최소화", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 339, 2020.02.05-08


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
496 International Conference Ju-Hwan Cha, Myung-Il Roh, Seung-Ho Ham, Kyu-Yeul Lee, Kwang Phil Park, Heung Won Suh, "Development of an Integrated Simulation Framework and Its Application to Shipbuilding Process Planning", Proceedings of ICCAS(International Conference on Computer Applications in Shipbuilding) 2007, Portsmouth, UK, pp. 283-290, 2007-09.18-20 file 2007-09-18
495 International Conference Ji-Hyun Hwang, Joon-Ho Min, Young-Joo Ahn, Hee-Chang Kim, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Optimized Methodology to Build an Integrated Solution to Offshore Topside Process Engineering", Proceedings of ISOPE 2008, Vancouver, Canada, 2008.07.06-11 file 2008-07-06
494 International Conference Ju-Hwan Cha, Seung-Ho Ham, Kyu-Yeul Lee, Myung-Il Roh, Kwang-Pil Park, Heung-Won Suh, "Discrete Event/Discrete Time Simulation of Block Erection by a Floating Crane based on Multibody System Dynamics", Proceedings of ISOPE 2009, Osaka, Japan file 2009-06-21
493 International Conference Ji-Hyun Hwang, Ju-Hwan Cha, Seung-Ho Ham, Bo-Ram Kim, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Establishment of Offshore Process FEED Method for Oil-Based FPSO Topsides Systems", Proceedings of ISOPE 2009, Osaka, Japan, pp. 144-150, 2009.06.21-26 file 2009-06-21
492 International Conference Ji-Hyun Hwang, Young-Joo Ahn, Joon-Ho Min, Gwang-No Lee, Ho-Jin Jeong, Mung-Yu Kim, Hee-Chang Kim, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Application of an Integrated Basic Process Engineering Solution to Generic LNG FPSO Topsides", Proceedings of ISOPE 2009 file 2009-06-21
491 International Conference John-Kyu Hwang, Geun-Jae Bang, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Detailed Design and Construction of the Hull of an FPSO(Floating, Production, Storage, and Off-loading unit)", Proceedings of ISOPE 2009, Osaka, Japan, pp. 151-158, 2009.06.21-26 file 2009-06-21
490 International Conference Bo-Hyun Lee, Kyoung-Sik Chang, Bum-Sang Yoon, Joo-Sung Lee, Myung-Il Roh, "Large Eddy Simulation of Fully Turbulent Channel Flow Using Variational Multiscale Method", Proceedings of the 23rd Asian-Pacific TEAM(Technical Exchange and Advisory Meeting on Marine Structures) 2009, Kaohsiung, Taiwan, pp. 93-97, 2009.11.30-12.03 file 2009-11-30
489 International Conference Yoon-Nam An, Joo-Sung Lee, Myung-Il Roh, Bum-Sang Yoon, Kyoung-Sik Chang, "Parametric Study of Isogeometric Analysis Using NURBS", Proceedings of the 23rd Asian-Pacific TEAM(Technical Exchange and Advisory Meeting on Marine Structures) 2009, Kaohsiung, Taiwan, pp. 169-173, 2009.11.30-12.03 file 2009-11-30
488 International Conference Yoon-Nam An, Joo-Sung Lee, Myung-Il Roh, Bum-Sang Yoon, Kyoung-Sik Chang, "Parametric Study of Mesh Refinement in Isogeometric Analysis", Proceedings of ISOPE(International Society of Offshore and Polar Engineers) 2010, Beijing, China, pp. 809-812, 2010.06.20-26 file 2010-06-20
487 International Conference Yoon-Nam An, Joo-Sung Lee, Myung-Il Roh, Bum-Sang Yoon, Kyoung-Sik Chang, "Shape Optimization of Structural Member Based on Isogeometry Concept", Proceedings of the 24th Asian-Pacific TEAM(Technical Exchange and Advisory Meeting on Marine Structures) 2010, Vladivostok, Russia, pp. 343-348, 2010.08.23-26 file 2010-08-23
Board Pagination Prev 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 51 Next
/ 51

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소