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Abstract 크레인을 이용한 블록의 탑재는 조선소에서 선박 및 해양 구조물을 제작하기 위해 필요한 중요한 공정이다. 이 과정에서, 블록과 구조물의 충돌 및 와이어 로프에 과도한 하중이 가해지는 것을 방지하기 위하여 블록의 움직임을 정확하게 제어할 필요가 있다. 하지만 블록의 움직임은 크레인, 트롤리, 후크, 이퀄라이저 및 와이어 로프 등의 다양한 물체에 의해 간접적으로 제어되기 때문에, 블록 리프팅 과정에서 블록을 정확하게 제어하기 힘들다. 따라서 본 연구에서는 블록 리프팅을 위한 심층 강화 학습 (Deep Reinforcement Learning) 기반의 와이어 제어 방법을 제안했다. 제안한 방법은 블록의 무게 중심 변화 및 모델링의 불확실성을 고려하여 블록을 제어할 수 있다. 또한, 이 방법은 불규칙한 외란으로 인한 블록의 예상치 못한 움직임에 적절히 대응할 수 있다. 이를 위해, 본 연구에서는 블록의 위치,방향, 각속도, 와이어 로프의 감아 올리는 속도 등을 심층 강화 학습의 인공 신경망의 입력 상태 (state)로 설정하였다. 그리고 블록에 대한 행동 (action)으로서 와이어 로프의 감아 올리는 속도를 설정하였다. 끝으로 블록의 각 방향각도를 최소화하고 일정한 블록 리프팅 속도를 유지하기 위해 이들을 보상 (reward)으로 설정하였다. 본 연구에서는 제안된 방법의 효용성을 검증하기 위해, 이를 다양한 시뮬레이션 예제에 적용하였고 기존의 방법과 비교했다. 그결과, 제안된 방법은 모델링 불확실성이 있는 블록을 효과적으로 제어할 수 있었으며, 불규칙한 외란으로 인한 블록의 예기치 못한 움직임에 효과적으로 대응하는 것을 확인하였다.
Publication Date 2022-02-11

전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "블록의 특성을 고려한 크레인의 와이어 제어 방법", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
438 Domestic Conference 노명일, 이상욱, 이규열, 임중현, 강성찬, "통합 선박 설계 지원을 위한 객체 지향 초기 선체 구조 설계 시스템 개발", 2004년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 591-600, 2004.02.12-14 file 2004-02-12
437 Domestic Conference 노명일, 이규열, 이상욱, 임중현, 강성찬, "초기 선체 구조 CAD 시스템을 이용한 생산 계획용 물량 정보 생성", 2004년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 통영, pp. 831-838, 2004.04.22-23 file 2004-04-22
436 International Conference Kyu-Yeul Lee, Myung-Il Roh, Sang-Uk Lee, Joong-Hyun Rhim, Seong-Chan Kang, Jong-Hyun Kim, Jeong-Youl Lee, "Development of a Hull Structural CAD System for an Initial Design Stage", Proceedings of PRADS 2004, Germany, pp. 98-105, 2004.09.12-17 file 2004-09-12
435 Domestic Conference 노명일, 이규열, "선체 블록의 물량 정보 생성 및 블록 탑재 시뮬레이션에 관한 연구", 2005년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 1126-1137, 2005.01.27-29 file 2005-01-27
434 Domestic Conference 노명일, 이규열, "초기 공정 및 일정 계획을 위한 선체 블록의 물량 정보 생성 및 블록 탑재 시뮬레이션에 관한 연구", 2005년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 506-520, 2005.05.12-13 file 2005-05-12
433 Domestic Conference 노명일, 유성진, 이규열, 방경운, 서정우, "선체 구조 모델의 위상 정보 재구성을 통한 구조 해석 모델 생성", 2005년도 대한조선학회 추계학술발표회, 용인, pp. 275-287, 2005.11.03-04 file 2005-11-03
432 Domestic Conference 최우영, 이규열, 노명일, "선체 구조와의 연관성을 고려한 쾌속 배관 모델링 방법", 2005년도 대한조선학회 추계학술발표회, 용인, pp. 553-560, 2005.11.03-04 file 2005-11-03
431 Domestic Conference 강용우, 김훈주, 이호윤, 노명일, "골리앗 크레인 공주(空走) 최소화를 통한 리프팅 순서 계획 최적화", 2005년도 대한조선학회 추계학술발표회, 용인, pp. 513-517, 2005.11.03-04 file 2005-11-03
430 Domestic Conference 노명일, 유성진, 이규열, "선체 구조 모델 기반의 구조 해석 모델 생성 시스템 개발", 2006년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 262-271, 2006.02.09-11 file 2006-02-09
429 Domestic Conference 노명일, 최우영, 이규열, "쾌속 배관 라우팅 방법을 적용한 선체 구조 모델 기반의 배관 모델링 시스템 개발", 2006년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 272-279, 2006.02.09-11 file 2006-02-09
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