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Abstract Ships and offshore structures are constructed in a way that several units of blocks are assembled. In the block lifting process, a block is controlled indirectly through the interaction of the crane, hooks, equalizers, and wire ropes (simply, wires). Therefore, it is difficult to control the unexpected movement motions of the block accurately with several connected objects. Furthermore, it is important to construct a robust control model to cope with the modeling uncertainty of the block and the change of lug arrangement. In this study, we proposed the automatic control of the block lifting process with deep reinforcement learning (DRL), which can provide a robust control under uncertainties. The state of a block and wires, such as position, orientation and angular velocity of the block, and the lifting speed of each wire, were used as the input of DRL. Then, the lifting speed of each wire was obtained as the output action of DRL. The reward was applied to reduce the roll and pitch angle of the block and to stabilize the speed of block lifting. The proposed method was applied to various simulation examples of block lifting and compared with traditional control algorithms. As a result, it was confirmed that the proposed method could effectively control the block with unexpected motions due to the modeling uncertainty and the change of the lug arrangement.
Publication Date 2022-10-09

Do-Hyun Chun, Myung-Il Roh, Hye-Won Lee, Seung-Ho Ham, "A Method for Automatic Control of Cranes for Block Lifting in Shipyard", Proceedings of International Symposium on PRADS(Practical Design of Ships and Other Floating Structures) 2022, Dubrovnik, Croatia, pp. 64, 2022.10.09-13


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번호 분류 제목 Publication Date
476 Domestic Conference 김동우, 노명일, 전도현, 우선홍, 김진혁, 김용태, 이혜원, "멤브레인형 액화가스 화물창 1차방벽 최적 형상 개발을 위한 딥러닝 기반 구조 안전성 예측 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 22-23, 2023.05.02-04 file 2023-05-03
475 Domestic Conference 김하연, 노명일, 하지상, 조영민, 이혜원, "센서 데이터를 활용한 해상 장애물의 개선된 추적 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 436, 2023.05.02-04 file 2023-05-04
474 Domestic Conference 하지상, 노명일, 공민철, 김기수, "장비 및 배관의 다단계 최적화를 활용한 선박의 기관실 배치 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 311, 2023.05.02-04 file 2023-05-02
473 Domestic Conference 김진혁, 노명일, 여인창, "설계 요구 조건을 고려한 MLP 기반 상선의 선형 변환 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 309-310, 2023.05.02-04 file 2023-05-04
472 Domestic Conference 조영민, 노명일, 전도현, 하지상, 이혜원, 유동훈, 진은석, "개선된 센서 데이텨 연관 및 융합 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 261, 2023.05.02-04 file 2023-05-03
471 Domestic Conference 공민철, 노명일, 한인수, 김미진, 김정연, "P&ID 내 객체 및 문자 인식 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 313-314, 2023.05.02-04 file 2023-05-04
470 Domestic Conference 여인창, 노명일, 공민철, 전도현, 하지상, 유동훈, 진은석, "선박의 자동 접이안을 위한 서라운드 뷰 생성 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp.315-316, 2023.05.02-04 file 2023-05-04
469 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, 진은석 "입력 데이터의 불확실성과 복잡한 조우 상황을 고려한 충돌 위험도 평가 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 442, 2023.05.02-04 file 2023-05-04
468 Domestic Conference 노명일, "자율운항선박을 위한 핵심 AI 기술", 2023년도 스마트전기선박연구회 동계학술발표회, 대전, 2023.02.23-24 file 2023-02-23
467 Domestic Conference 김동우, 노명일, 전도현, 우선홍, 이혜원, 김용태, "딥 러닝을 이용한 멤브레인 타입 LNG선 화물창의 1차 방벽의 형상 최적화 방법 ", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 275, 2023.02.08-11 file 2023-02-10
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