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Abstract 소형 선박의 안전한 항해를 위해 전자 해도는 다양한 정보를 항해자에게 제공한다. 이 정보란, 해상 객체들(지형, 수심, 장애물 등)로 표현되고 각 객체는 고유한 특성을 지닌다. 소형 선박은 작은 크기의 객체가 밀집된 지역에서 운항하는 경우가 잦으므로 각 객체의 형상을 정확하게 파악하고 그 특성을 항로 계획에 반영하는 것이 필요하다. 본 연구에선 다양한 해상 객체들의 정밀한 묘사를 위해 quadtree 자료 구조를 활용한 해도를 사용하였고, 균일 노드 자료 구조로 제작된 해도 대비 평균 90% 용량을 감소시켰다. 소형 선박용 항로 계획 방법은 저사양 컴퓨터에서 구동이 가능해야 하며 빠르고 견고한 경로 생성이 관건이다. 따라서, 본 연구에서는 Hierarchical Pathfinding A* (HPA*)를 적용하여 항로를 계획하는 방법을 제안하였다. HPA*는 계층적으로 항로를 찾음으로 탐색 노드의 수를 크게 줄여 메모리 사용량과 항로 생성 시간을 크게 감소시킬 수 있다. 또한, HPA*를 활용하여 노드를 탐색하는 과정에서 노드의 객체 정보를 함께 활용함으로써, 각 객체의 특성을 반영한 항로를 계획할 수 있다. 본 연구에서 제안하는 방법의 효용성을 확인하기 위해 한국 연안에서 항로 계획을 수 차례 진행하여, 기존 항로 계획 방법 대비 우수함을 확인하였다.
Publication Date 2022-11-11

정동근, 노명일, 여인창, 공민철, 김기수, 이준식, 유원철, "다양한 해상 객체를 반영한 소형 선박의 항로 계획법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p.??, 2022.11.09-11


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
8 International Conference Yeongmin Jo, Myung-Il Roh, Hye-Won Lee, Donghun Yu, "A Ship Tracking Method under Dynamic Characteristic Changes with LSTM", Proceedings of G-NAOE 2022, Changwon, Korea, 2022.11.06-10 2022-11-06
7 International Conference In-Chang Yeo, Myung-Il Roh, Hye-Won Lee, "An Optimization Method of the Surround-View Camera System for Automatic Berthing of Ships", Proceedings of G-NAOE 2022, Changwon, Korea, 2022.11.06-10 2022-11-06
6 International Conference Do-Hyun Chun, Myung-Il Roh, In-Chang Yeo, "Optimum Design of Membrane-type LNG Tanks for Installing Insulation", Proceedings of G-NAOE 2022, Changwon, Korea, 2022.11.06-10 2022-11-07
5 International Conference Min-Chul Kong, Myung-Il Roh, Jisang Ha, Jeong-Ho Park, EunSeok Jin, Donghun Yu, "Integrated Navigation Assistance System Using Augmented Reality", Proceedings of G-NAOE 2022, Changwon, Korea, 2022.11.06-10 2022-11-09
4 Domestic Conference 송하민, 노명일, 하지상, 김기수, "해군 함정의 승조원 구성 시뮬레이션 방법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p.??, 2022.11.09-11 2022-11-10
3 Domestic Conference 박정호, 노명일, 이혜원, 조영민, 손남선, "딥 러닝 기반 다중 카메라 영상을 이용한 해상 장애물 탐지 추적에 관한 연구", 2022년도 한국항해항만학회 추계학술발표회, 부산, pp. 186, 2022.11.10 file 2022-11-10
» Domestic Conference 정동근, 노명일, 여인창, 공민철, 김기수, 이준식, 유원철, "다양한 해상 객체를 반영한 소형 선박의 항로 계획법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, p.??, 2022.11.09-11 2022-11-11
1 Domestic Conference 공민철, 노명일, 이혜원, 전도현, 조영민, 박정호, "자율 운항 기술 검증을 위한 VR 기반 시뮬레이션 프로그램", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, 2022.02.08-11 2023-02-08
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