Skip to content
Extra Form
Abstract 최근 자율 주행 자동차와 더불어 조선 분야에서도 자율 운항 선박 및 무인선에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 자율 운항 선박과 무인선은 주변의 장애물을 인지할 수 있는 시스템을 필수적으로 갖춰야 한다. 본 연구에서는 카메라 영상에 기반하여 주변 장애물을 탐지 및 추적하는 프로그램을 개발하고, 무인선에 설치된 다중 카메라를 활용하여 실해역에서 성능 테스트를 수행하였다. 본 연구의 탐지 및 추적 프로그램은 탐지, 위치 예측, 추적, 그리고 융합의 4가지 단계로 이루어진다. 먼저, 각 카메라 영상에서 CNN (Convolutional Neural Network) 기반의 객체 탐지 알고리즘인 YOLO 모델을 활용하여 선박의 정지 거리 내에 있는 장애물을 탐지하고, 탐지된 결과를 이미지 좌표계에서 3차원 좌표계로 변환하여 장애물의 위치를 예측한다. 예측된 장애물의 위치를 기반으로 확장 칼만 필터 (Extended Kalman Filter)를 활용하여 탐지된 장애물의 위치를 추적하고 이동 방향과 속력을 예측한다. 최종적으로 각 카메라 영상에서 장애물을 추적한 결과를 융합함으로써, 각 카메라가 서로 다른 환경에서 가지는 장점을 활용함과 동시에 추적 정확도를 높일 수 있도록 하였다. 본 연구에서는 무인선에 설치된 파노라마 카메라, 광학 카메라, 열화상 카메라를 활용하여 성능 테스트를 수행하였다. 파노라마 카메라는 넓은 화각으로 광범위한 탐지가 가능하며, 광학 카메라는 높은 해상도로 비교적 정확한 탐지가 가능하다. 열화상 카메라는 광학 카메라에서 탐지를 수행할 수 없는 어두운 환경이나 안개 낀 환경에서도 탐지가 가능하다는 장점이 있다. 서로 다른 특징을 가지는 다중 카메라를 무인선에 장착하여 실해역에서 장애물 탐지 및 추적 시스템의 성능 테스트를 수행하였으며, 그 결과를 분석하였다. 실해역 시험 결과, 높은 정확도로 선박 주변의 장애물을 탐지 및 추적함을 확인하였다.
Publication Date 2021-08-25

박정호, 노명일, 이혜원, 하지상, 손남선, "다중 카메라를 활용한 무인선의 장애물 탐지 및 추적", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 422, 2021.08.25-28


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
293 Domestic Conference 김동우, 노명일, 전도현, 우선홍, 이혜원, 김용태, "딥 러닝을 이용한 멤브레인 타입 LNG선 화물창의 1차 방벽의 형상 최적화 방법 ", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 275, 2023.02.08-11 file 2023-02-10
292 Domestic Conference 김성균, 김기수, 홍정우, 하솔, 노명일, "해양 플랜트 상부의 통합 배치 최적화 방법에 관한 연구", 2015년도 한국CAD/CAM학회 동계학술발표회, 평창, pp. 287-291, 2015.02.04-06 file 2015-02-05
291 Domestic Conference 김성균, 노명일, 김기수, 정선경, 이성민, "전문가 시스템 기반 해양 플랜트 상부의 최적 배치 방법", 2015년도 한국해양공학회 추계학술발표회, 대전, pp. 467-469, 2015.10.22-23 file 2015-10-22
290 Domestic Conference 김성훈, 노명일, 김기수, "하둡과 R 언어를 이용한 조선 해양 분야에서의 빅데이터 활용 연구", 2016년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 323, 2016.05.19-20 file 2016-05-20
289 Domestic Conference 김성훈, 노명일, 김기수, 오민재, 구남국, "조선해양 산업용 PLM 데이터의 다차원화를 위한 ETL 프로세스 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 26, 2017.02.08-10 file 2017-02-08
288 Domestic Conference 김성훈, 노명일, 김기수, 이승민, "조선 해양 분야를 위한 하둡 기반 빅데이터 플랫폼 연구", 2016년도 한국CAD/CAM학회 동계학술발표회, 평창, pp. 921-924, 2016.01.27-29 file 2016-01-28
287 Domestic Conference 김성훈, 노명일, 오민재, 박성우, "조선해양 분야 PLM을 위한 빅데이터 프레임워크 연구", 2017년도 선박해양설계연구회 하계 연구발표회, 세종, 2017.08.24-25 file 2017-08-25
286 Domestic Conference 김성훈, 노명일, 오민재, 박성우, 구남국, "PLM 기반 빅데이터 프레임워크 연구", 2017년도 해양플랜트설계연구회 춘계워크샵, 창원, 2017.05.25-26 file 2017-05-25
285 Domestic Conference 김성훈, 노명일, 오민재, 박성우, 구남국, "조선해양 PLM을 위한 빅데이터 기술 연구", 2017년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 528, 2017.04.19-20 file 2017-04-20
284 Domestic Conference 김성훈, 노명일, 오민재, 박성우, 이원준, 김인일, 김창용, "빅데이터 기반 선박 운항 에너지 효율 지표 분석", 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03 file 2017-11-02
Board Pagination Prev 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 34 Next
/ 34

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소